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據(jù)麥姆斯咨詢報道，2017年12月28日下午，在位于上海虹橋世界中心的禾賽科技研發(fā)中心，禾賽科技與百度Apollo共同發(fā)布基于Apollo平臺的自動駕駛開發(fā)者套件——Pandora。禾賽科技CEO李一帆和Apollo主任研發(fā)架構師王亮，共同出席了本次發(fā)布會，并向在場的數(shù)十位無人車開發(fā)者、記者和投資人講解Pandora的設計理念和行業(yè)價值。

禾賽科技和百度Apollo合作研發(fā)Pandora時使用的測試車

Pandora是什么？

Pandora是一套以激光雷達（LiDAR）、環(huán)視攝像頭模組、多傳感器融合和感知識別算法為一體的自動駕駛開發(fā)者套件。

自動駕駛開發(fā)者套件Pandora介紹

Pandora解決什么問題？

在自動駕駛大浪潮中，絕大多數(shù)公司瞄準的機遇是“系統(tǒng)解決方案商”?；谏疃葘W習的目標物識別、路徑規(guī)劃和決策等環(huán)節(jié)是這些算法公司的必爭之地。然而，在他們能夠大顯神威之前，有一道攔路虎讓絕大多數(shù)軟件出身的算法公司望而生畏——一套完美調校的感知系統(tǒng)。

從傳感器系統(tǒng)的選型標定，到攝像頭和激光雷達的融合，再到能夠輸出最基本的目標物體追蹤，這個看似簡單而基礎的工作，一般來說需要耗費一個小團隊至少6-8個月的寶貴研發(fā)時間，才能勉強做到“不拖后腿”，而這又僅僅是重復發(fā)明輪子的一個過程。一個無人車的感知系統(tǒng)成功并不能保證整個系統(tǒng)成功，而感知系統(tǒng)有瑕疵足以讓使用它的軟件工程師持續(xù)陷入苦惱。Pandora就是為了解決這樣的研發(fā)痛點而生。

Pandora如何實現(xiàn)？

Pandora的核心技術源于禾賽科技在激光雷達行業(yè)內(nèi)豐富的經(jīng)驗及強大的研發(fā)迭代能力，加上百度Apollo自動駕駛開放平臺成熟的開源算法體系。它的核心理念是，把上述感知系統(tǒng)軟件層面需要解決的難題，“降維打擊”，提升到固件層面來解決。這么做有兩個非常明顯的好處，一個是大幅縮短軟件工程師的上手使用時間，讓他們可以快速專注于真正重要的自動駕駛算法研發(fā)；另一方面，“降維”把大量軟件層面做的事情提到了硬件固件層面，讓一些軟件層面無法實現(xiàn)的功能得以實現(xiàn)（比如在固件層面實現(xiàn)激光雷達和攝像頭的像素級同步）。

Pandora與可樂罐的體積對比

Pandora由Pandar40激光雷達和360度全景攝像頭組成

Pandora系統(tǒng)的水平視角分布

Pandora系統(tǒng)中激光雷達和攝像頭的全景拼接效果

一臺Pandora套件具備以下優(yōu)勢，以解決自動駕駛開發(fā)中遇到的感知難題：

1、4個環(huán)視攝像頭組成360度視野，和激光雷達完美配合。一個前視彩色攝像頭提升看遠能力。

2、激光雷達和多個攝像頭的一體化機械設計，安裝極其簡便。

3、5個攝像頭和激光雷達的坐標映射標定問題。Pandora自動幫助用戶標定好了攝像頭和激光雷達的位置映射，且在使用過程中無需重復標定。

4、激光雷達和攝像頭的同步觸發(fā)，多傳感器數(shù)據(jù)像素級對齊。

5、傳感器的極低延遲信號傳輸。

6、目標物體追蹤識別等。

Pandora和傳統(tǒng)解決方案大小對比

Pandora的研發(fā)歷程

禾賽科技與百度Apollo從2017年上半年就開始針對Pandora展開深度合作，禾賽主要負責硬件產(chǎn)品的設計和制造，百度Apollo負責整體系統(tǒng)的定義和算法的適配，并基于Apollo在自動駕駛行業(yè)豐富的經(jīng)驗和生態(tài)開發(fā)者的研發(fā)痛點，對Pandora提出了非常嚴苛的要求。Pandora原型機經(jīng)過三代重大迭代和測試，終于實現(xiàn)了最初雙方工程師共同制定的設計指標并如期發(fā)布。我們期待可以更好地服務Apollo平臺上的開發(fā)者，加速自動駕駛的落地進程。

發(fā)布會中李一帆表示：禾賽科技自2012年成立以來，一直致力于開發(fā)全球領先的激光傳感器。我們的機械激光雷達Pandar40率先實現(xiàn)了200米測距（20%反射率），發(fā)布半年內(nèi)客戶遍及世界各地，包括了加州44家有無人車路測牌照公司中的14家。同時，我們剛剛發(fā)布的固態(tài)雷達PandarGT更是用其獨創(chuàng)的固態(tài)成像技術，實現(xiàn)了長程可動態(tài)變焦的激光雷達成像，并大幅降低了成本，在行業(yè)內(nèi)創(chuàng)下多個紀錄。

禾賽科技的發(fā)展歷程

但我們并不滿足于此，半年多來我們一直在思索怎樣的產(chǎn)品可以更好地解決客戶（無人車開發(fā)和運營商）使用過程中的痛點，節(jié)約他們的開發(fā)時間，提升他們使用感知系統(tǒng)的體驗，從而獲得更高質量的數(shù)據(jù)，做更有信心的駕駛決策。Pandora就是一個很好的例子，我們把無人車研發(fā)過程的整個鏈條拆開來看，找到最底層，傳感器供應商最擅長也最應該做的部分，把這些問題在硬件底層都解決，讓客戶拿到產(chǎn)品的時候不用再為傳感器硬件系統(tǒng)而頭疼，讓他們把時間去花在更有意義的事情上。

禾賽科技CEO李一帆

王亮表示：作為Apollo平臺感知技術方向的主任架構師，我們充分了解多傳感器融合算法研發(fā)和系統(tǒng)搭建過程中的技術痛點，包括多傳感器數(shù)據(jù)聯(lián)合標注的高成本，多傳感器融合感知算法依賴的傳感器間姿態(tài)標定和數(shù)據(jù)同步等問題。

Apollo作為一個開放的平臺，我們不斷尋求與優(yōu)秀的傳感器供應商合作來滿足平臺上自動駕駛開發(fā)者的需求。這次禾賽科技與Apollo平臺聯(lián)合推出的Pandora產(chǎn)品，實現(xiàn)了激光雷達和攝像頭數(shù)據(jù)的底層同步和融合，能夠將開發(fā)者從繁瑣的重復性工作中解放出來，更加專注于算法迭代本身，加快自動駕駛技術的迭代速度。我們希望更多的平臺伙伴能夠參與到Apollo平臺的建設中來，共同繁榮生態(tài)。