隨著激光雷達(dá)市場(chǎng)的快速發(fā)展，被廣泛深入應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，各類環(huán)境因素成為干擾激光雷達(dá)效果運(yùn)行的關(guān)鍵。所以，激光雷達(dá)提高環(huán)境抗干擾能力非常重要。

　　激光雷達(dá)常被用于測(cè)繪利器，在建圖場(chǎng)景中有著巨大的潛力，具備測(cè)量精度高、方向性好、快速建圖等優(yōu)點(diǎn)。但也存在一定的挑戰(zhàn)與缺點(diǎn)，比如：激光雷達(dá)在室內(nèi)環(huán)境中掃描時(shí)，會(huì)遇到玻璃透光或反射，如果激光雷達(dá)檢測(cè)能力不強(qiáng)，就會(huì)造成漏檢、錯(cuò)檢，且出現(xiàn)虛像，對(duì)環(huán)境建圖造成點(diǎn)云干擾，無(wú)法進(jìn)行有效感知。

　　如圖所示，在室內(nèi)走廊有玻璃的環(huán)境下，當(dāng)發(fā)射光束以較大的入射角度掃描到玻璃時(shí)，玻璃反射回的光能量非常微弱，無(wú)法被檢測(cè)到。因?yàn)榇蟛糠职l(fā)射光透過(guò)鏡面反射出去，掃描到其他的反射能力較強(qiáng)的真實(shí)目標(biāo)后，才原路反射回來(lái)被檢測(cè)到，隨后，虛假點(diǎn)云在入射角度的延長(zhǎng)線上，呈鏡像方式表現(xiàn)出來(lái)，進(jìn)而影響機(jī)器人后續(xù)的定位和導(dǎo)航。

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　　C1 鏡像過(guò)濾功能優(yōu)化前

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