FANUC數(shù)控系統(tǒng)是最暢銷(xiāo)的機(jī)床控制系統(tǒng)之一。目前，在國(guó)內(nèi)使用的FANUC數(shù)控系統(tǒng)主要有０系統(tǒng)和０i系統(tǒng)。針對(duì)廣大用戶(hù)的實(shí)際情況，本文簡(jiǎn)要敘述這兩種系統(tǒng)的連接及調(diào)試，掌握了這兩種系統(tǒng)，其它FANUC系統(tǒng)的調(diào)試則迎刃而解。
１　系統(tǒng)與機(jī)床的連接
0i系統(tǒng)的連接圖如下圖，０系統(tǒng)和其他系統(tǒng)與此類(lèi)似。圖中，系統(tǒng)輸入電壓為ＤＣ４２?。?plusmn;１０％，約７Ａ。伺服和主軸電動(dòng)機(jī)為AC200V（不是 220V）輸入。這兩個(gè)電源的通電及斷電順序是有要求的，不滿(mǎn)足要求會(huì)出現(xiàn)報(bào)警或損壞驅(qū)動(dòng)放大器。原則是要保證通電和斷電都在CNC的控制之下。具體時(shí)序請(qǐng)見(jiàn)“連接說(shuō)明書(shū)（硬件）”。

　其它系統(tǒng)如 0 系統(tǒng) , 系統(tǒng)電源和伺服電源均為 AC200V 輸入。
　伺服的連接分 A 型和 B 型 , 由伺服放大器上的一個(gè)短接棒控制。A 型連接是將位置反饋線(xiàn)接到 CNC 系統(tǒng)；B 型連接是將其接到伺服放大器。 Oi 和近期開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)用 B 型。０系統(tǒng)大多數(shù)用 A 型。兩種接法不能任意使用 , 與伺服軟件有關(guān)。連接時(shí)最后的放大器的 JX1B 需插上 FANUC 提供的短接插頭 , 如果遺忘會(huì)出現(xiàn) #401 報(bào)警。另外 , 若選用一個(gè)伺服放大器控制兩個(gè)電動(dòng)機(jī) , 應(yīng)將大電動(dòng)機(jī)電樞接在 M 端子上 , 小電動(dòng)機(jī)接在 L 端子上 , 否則電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)會(huì)聽(tīng)到不正常的嗡嗡聲。

　FANUC 系統(tǒng)的伺服控制可任意使用半閉環(huán)或全閉環(huán) , 只需設(shè)定閉環(huán)型式的參數(shù)和改變接線(xiàn) , 非常簡(jiǎn)單。
　主軸電動(dòng)機(jī)要的控制有兩種接口 : 模擬 (0~1OVDC) 和數(shù)值 (串行傳送) 輸出。模擬口需用其它公司的變頻器及電動(dòng)機(jī)。
　用 FANUC 主軸電動(dòng)機(jī)時(shí) , 主軸上的位置編碼器 ( 一般是 1024 條線(xiàn)) 信號(hào)應(yīng)接到主軸電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)器上 (JY4 口) 。驅(qū)動(dòng)器上的 JY2 是速度反饋接口, 兩者不能接錯(cuò)。
目前使用的 I/0 硬件有兩種 : 內(nèi)裝 I/0 印刷板和外部 I/0 模塊。 I/0 板經(jīng)系統(tǒng)總線(xiàn)與 CPU 交換信息；I/0 模塊用 I/O LINK 電纜與系統(tǒng)連接 , 數(shù)據(jù)傳送方式采用串行格式 , 所以可遠(yuǎn)程連接。編梯形圖時(shí)這兩者的地址區(qū)是不同的。而且 ,I/0 模塊使用前需首先設(shè)定地址范圍。

　　為了使機(jī)床運(yùn)行可靠 , 應(yīng)注意強(qiáng)電和弱電信號(hào)線(xiàn)的走線(xiàn)、 屏蔽及系統(tǒng)和機(jī)床的接地。電平 4.5V 以下的信號(hào)線(xiàn)必須屏蔽 , 屏蔽線(xiàn)要接地。連接說(shuō)明書(shū)中把地線(xiàn)分成信號(hào)地、機(jī)殼地和大地。請(qǐng)遵照?qǐng)?zhí)行連接。另外，ＦＡＮＵＣ系統(tǒng)、伺服和主軸控制單元及電動(dòng)機(jī)的外殼都要求接大地。為了防止電網(wǎng)干擾，交流的輸入端必須接浪涌吸收器（線(xiàn)間和對(duì)地）。如果不處理這些問(wèn)題，機(jī)床工作時(shí)會(huì)出現(xiàn)＃910、#930報(bào)警或是不明原因的誤動(dòng)作。

2　調(diào)試步驟

2.1　步驟一：接線(xiàn)

　　按照設(shè)計(jì)的機(jī)床電柜接線(xiàn)圖和系統(tǒng)連接說(shuō)明書(shū)（硬件）中（書(shū)號(hào)：B-61393或B-63503）繪出的接線(xiàn)圖仔細(xì)接線(xiàn)。

2.2　步驟二：通電

　　拔掉CNC系統(tǒng)和伺服（包括主軸）單元的保險(xiǎn)，給機(jī)床通電。如無(wú)故障，裝上保險(xiǎn)，給機(jī)床和系統(tǒng)通電。此時(shí)，系統(tǒng)會(huì)有#401等多種報(bào)警。這是因?yàn)橄到y(tǒng)尚未輸入?yún)?shù)，伺服和主軸控制尚未初始化。

2.3　步驟三：設(shè)定參數(shù)

　?、? 系統(tǒng)功能參數(shù)（既所謂的保密參數(shù)）：這些參數(shù)是訂貨時(shí)用戶(hù)選擇的功能，系統(tǒng)出廠(chǎng)時(shí)FANUC已經(jīng)設(shè)好，0C和0i不必設(shè)。但是，0D（0TD和0MD）系統(tǒng)，須根據(jù)實(shí)際機(jī)床功能設(shè)定#932--#935的參數(shù)位。機(jī)床出廠(chǎng)時(shí)系統(tǒng)功能參數(shù)表必須交給機(jī)床用戶(hù)。

　　②.進(jìn)給伺服初始化：將各進(jìn)給軸使用的電機(jī)的控制參數(shù)調(diào)入RAM區(qū)，并根據(jù)絲杠螺距和電機(jī)與絲杠間的變速比配置CMR和DMR。設(shè)參數(shù)SVS，使顯示器畫(huà)面顯示伺服設(shè)定屏（Servo Set）。0系統(tǒng)設(shè)參數(shù)#389/0位=0；0i系統(tǒng)設(shè)參數(shù)#3111/0位=1。然后在伺服設(shè)定屏上設(shè)下列各項(xiàng)：

　　·初始化位置0。此時(shí)，顯示器將顯示P/S 000報(bào)警，其意義是要求系統(tǒng)關(guān)機(jī)，重新啟動(dòng)。但不要馬上關(guān)機(jī)，因?yàn)槠渌鼌?shù)尚未設(shè)入。應(yīng)返回設(shè)定屏繼續(xù)操作。

　　·指定電機(jī)代碼（ID）。根據(jù)被設(shè)定軸實(shí)際使用的電機(jī)型號(hào)在“伺服電機(jī)參數(shù)說(shuō)明書(shū)（B—65150）”中查出其代碼，設(shè)在該項(xiàng)內(nèi)。

　　·AMR設(shè)0。

　　·設(shè)定指令倍比CMR。CMR=命令當(dāng)量/位置檢測(cè)當(dāng)量。通常設(shè)為1。但該項(xiàng)要求設(shè)其值的1倍，所以設(shè)為2。

　　·設(shè)定柔性變速比（N/M）。根據(jù)滾珠絲杠螺距和電機(jī)與絲杠間的降速比設(shè)定該值。計(jì)算公式如下：

計(jì)算中1個(gè)脈沖的當(dāng)量為1μm。式中的分子實(shí)際就考慮了電機(jī)軸與絲杠間的速比。將該式約為真分?jǐn)?shù)，其值即為N和M。該式適用于經(jīng)常用的伺服半閉環(huán)接法，全閉環(huán)和使用分離型編碼器的半閉環(huán)另有算法。

　　·設(shè)定電機(jī)的轉(zhuǎn)向。111表示電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，-111為反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　·設(shè)定轉(zhuǎn)速反饋脈沖數(shù)。固定設(shè)為8129。

　　·設(shè)定位置反饋脈沖數(shù)。固定設(shè)為12500。

　　·設(shè)定參考計(jì)數(shù)器容量。機(jī)床回零點(diǎn)時(shí)要根據(jù)該值尋找編碼器的一轉(zhuǎn)信號(hào)以確定零點(diǎn)。該值等于電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)的進(jìn)給軸的移動(dòng)脈沖數(shù)。

　　按上述方法對(duì)其它各軸進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定完成后系統(tǒng)關(guān)機(jī)并重新開(kāi)機(jī)，伺服初始化完成。

　?、郏O(shè)定伺服參數(shù)：0系統(tǒng)#500--#595的有關(guān)參數(shù)；0i#1200--#1600的有關(guān)參數(shù)。這些是控制進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的參數(shù)，包括：位置增益，G00的速度，F(xiàn)的允許值，移動(dòng)時(shí)允許的最大跟隨誤差，停止時(shí)允許的最大誤差，加/減速時(shí)間常數(shù)等等。參數(shù)設(shè)定不當(dāng)，會(huì)產(chǎn)生#4x7報(bào)警。

　?、? 主軸電動(dòng)機(jī)的初始化　設(shè)定初始化位和電動(dòng)機(jī)的代碼。只有 FANUC 主軸電動(dòng)機(jī)才進(jìn)行此項(xiàng)操作

　?、? 設(shè)定主軸控制的參數(shù)　設(shè)定各換檔檔次的主軸最高轉(zhuǎn)速、換檔方法、主軸定向或定位的參數(shù)、模擬主軸的零漂補(bǔ)償參數(shù)等。

　?、? 設(shè)定系統(tǒng)和機(jī)床的其它有關(guān)參數(shù)　參數(shù)意義見(jiàn) " 參數(shù)說(shuō)明書(shū) " 。

2.4　步驟四：編梯形圖，調(diào)機(jī)

　　要想主軸電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) , 必須把控制指令送到主軸電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)器 , 頭 $SIP 是這一指令的控制信號(hào) , 因此在梯 形圖中必須把它置 1。

　　不同的 CNC 系統(tǒng)使用不同型式的 PMC, 不同型式的 PMC 用不同的編程器。 FANUC 近期開(kāi)發(fā)的PMC 可以方便地用軟件轉(zhuǎn)換?？梢杂镁庉嬁ㄔ?CNC 系統(tǒng)上現(xiàn)場(chǎng)編制梯形圖 , 也可以把編程軟件裝入 PC機(jī) , 編好后傳送給 CNC 。近期的系統(tǒng)中梯形圖是存儲(chǔ)在 F- ROM 中 , 因此編好的或傳送來(lái)的梯形圖應(yīng)寫(xiě)入 F-ROM, 否則關(guān)機(jī)后梯形圖會(huì)丟失。編梯形圖最重要的注意點(diǎn)是一個(gè)信號(hào)的持續(xù) (有效) 時(shí)間和各信號(hào)的時(shí)序 (信號(hào)的互鎖) 。在 FANUC 系統(tǒng)的連接說(shuō)明書(shū) (功能) 中對(duì)各控制功能的信號(hào)都有詳細(xì)的時(shí)序圖。調(diào)機(jī)時(shí)或以后機(jī)床運(yùn)行中如發(fā)現(xiàn)某一功能不執(zhí)行 , 應(yīng)首先檢查接線(xiàn)然后檢查梯形圖。

　　調(diào)機(jī)實(shí)際上是把 CNC 的I/0 控制信號(hào)與機(jī)床強(qiáng)電柜的繼電器、開(kāi)關(guān)、閥等輸入 / 輸出信號(hào)一一對(duì)應(yīng)起來(lái) , 實(shí)現(xiàn)所需機(jī)床動(dòng)作與功能。為方便調(diào)機(jī)和維修 ,CNC 系統(tǒng)中提供了 PMC 信號(hào)的診斷屏幕。在該屏上可以看到各信號(hào) 的當(dāng)前狀態(tài)。

　　綜上所述 , 調(diào)機(jī)有三個(gè)要素 : 接線(xiàn)、編梯形圖和設(shè)置參數(shù)。調(diào)試中出現(xiàn)問(wèn)題應(yīng)從這三個(gè)方面著手處理 , 不要輕易懷疑系統(tǒng)。梯形圖調(diào)好后應(yīng)寫(xiě)人 ROM。0 系統(tǒng)用的是 EPROM, 所以需要專(zhuān)用的寫(xiě)入器；Oi 等其它系統(tǒng)用 F-ROM, 只需在系統(tǒng)上執(zhí)行寫(xiě)入操作即可。

　　FANUC 系統(tǒng)運(yùn)行可靠 , 調(diào)試容易 , 因此在國(guó)內(nèi)外得到了廣泛應(yīng)用。