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配套加工

Automation1 運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)提升雷射掃描系統(tǒng)的追蹤性能

來源:供稿:臺(tái)灣鐳射科技應(yīng)用協(xié)會(huì)2024-08-05 我要評(píng)論(0 )   

精密雷射掃描系統(tǒng)的特點(diǎn)在于其能夠在保持預(yù)期路徑位置的同時(shí)執(zhí)行具有挑戰(zhàn)性的輪廓運(yùn)動(dòng)。這可以稱為“最小追蹤誤差”或“最小追隨誤差”。實(shí)現(xiàn)高產(chǎn)能、高精度雷射掃描系...


精密雷射掃描系統(tǒng)的特點(diǎn)在于其能夠在保持預(yù)期路徑位置的同時(shí)執(zhí)行具有挑戰(zhàn)性的輪廓運(yùn)動(dòng)。這可以稱為“最小追蹤誤差”  “最小追隨誤差”。實(shí)現(xiàn)高產(chǎn)能、高精度雷射掃描系統(tǒng)涉及多種因素。為簡化說明,必須有兩個(gè)主要技術(shù)元件協(xié)同工作以提供這種性能:


1、機(jī)械解決方案 - 雷射掃描頭本身。

2、控制解決方案 - 雷射掃描頭的運(yùn)動(dòng)控制器和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。


雷射掃描頭通常由鏡片兩片鏡片組成,每片鏡片都直接耦合到其自身的伺服控制馬達(dá),并配有精密反饋裝置。這些馬達(dá)-鏡片-反饋元件的設(shè)計(jì)及其相關(guān)的機(jī)械支撐結(jié)構(gòu)為整體系統(tǒng)的潛在性能設(shè)置了基準(zhǔn)。為了進(jìn)行此應(yīng)用說明中描述的測試,使用相同的機(jī)械設(shè)置來比較兩個(gè)不同的控制平臺(tái)。


控制解決方案始于運(yùn)動(dòng)控制器,將期望的軌跡(通常使用G-Code編程語言描述的弧線和直線)轉(zhuǎn)換為一系列控制點(diǎn)(稱為“軌跡點(diǎn)”),然后這些控制點(diǎn)被發(fā)送到獨(dú)立的伺服控制器——每個(gè)馬達(dá)一個(gè)。這些點(diǎn)是伺服控制器的輸入,伺服控制器對(duì)這些點(diǎn)進(jìn)行內(nèi)插以匹配伺服控制回路的操作速率。為了實(shí)現(xiàn)高度精確的矢量運(yùn)動(dòng),每個(gè)獨(dú)立的伺服控制器必須同步接收和使用這些命令位置。這種同步控制使功率放大器的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)成為可能,從而控制雷射掃描頭中每個(gè)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng),最終為過程提供精確的矢量雷射點(diǎn)位置。


為了控制AGV20HP-2振鏡掃描儀,將新Automation1運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的能力與業(yè)界標(biāo)竿A3200運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的能力進(jìn)行了比較。請(qǐng)參見表1以比較這些系統(tǒng)。


表1

Automation1 平臺(tái)

A3200 平臺(tái)

輸入軌跡

輸入軌跡 10x10度的方形圖案,角落半徑為0.5度,命令速度為1000度/秒(1)


測試

測試 #1:運(yùn)動(dòng)控制器將軌跡轉(zhuǎn)換為伺服控制點(diǎn),不應(yīng)用有限脈沖響應(yīng)(FIR)濾波。


測試 #2:運(yùn)動(dòng)控制器將軌跡轉(zhuǎn)換為伺服控制點(diǎn),并在此轉(zhuǎn)換過程中同時(shí)應(yīng)用有限脈沖響應(yīng)(FIR)濾波。



運(yùn)動(dòng)控制器

Automation1-iSMC 智能軟件機(jī)器控制器

A3200 SMC 軟件機(jī)器控制器

軌跡速率

100 kHz

48 kHz

運(yùn)動(dòng)總線

Automation1 HyperWire

A3200 FireWire over HyperWire

驅(qū)動(dòng)電子裝置

Automation1-GL4 伺服控制器頻率為200kHz

Automation1-GL4 伺服控制器頻率為192kHz

軌跡到伺服內(nèi)插速率

1:02

1:04

雷射掃描頭

AGV20HP

AGV20HP

表1. 本應(yīng)用說明中測試的 Automation1 和 A3200 控制系統(tǒng)比較。


軌跡以機(jī)械角度(鏡面旋轉(zhuǎn))指定,而不是雷射束的光學(xué)角度。 如表1所示,Automation1 運(yùn)動(dòng)控制器生成軌跡點(diǎn)的速率是 A3200 控制器的兩倍多。這使得 Automation1-GL4 能夠?qū)⑵渌欧刂祁l率提高4.2%(從192kHz到200kHz),并將所需的內(nèi)插速率從1:4降低到1:2。


圖1. Aerotech 的 Automation1-GL4 是一款高性能的雙軸雷射掃描頭驅(qū)動(dòng)器。從這些測試結(jié)果中可以看出,當(dāng)與 Automation1-iSMC 運(yùn)動(dòng)控制器配合使用時(shí),其性能更是出色。

 

雷射掃描頭性能測試 雷射掃描頭通常利用特殊光學(xué)器件將鏡片的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為雷射點(diǎn)沿工件的線性運(yùn)動(dòng)。本說明中進(jìn)行的測試僅僅是測量驅(qū)動(dòng)各個(gè)鏡片的每個(gè)馬達(dá)的位置,而不是測量物理雷射過程的實(shí)際性能。相反,這些測試假定根據(jù)編碼器反饋提高馬達(dá)定位性能,將轉(zhuǎn)化為整體系統(tǒng)級(jí)性能的改進(jìn)。


第一個(gè)測試顯示了在軌跡轉(zhuǎn)換過程中不應(yīng)用有限脈沖響應(yīng)(FIR)濾波器時(shí),運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)行上述軌跡的性能比較。第二個(gè)測試包括每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用的FIR濾波器。在每個(gè)控制器上,選擇的FIR濾波器抽頭數(shù)量使伺服回路頻率響應(yīng)的衰減類似于更高頻率內(nèi)容。


Description

Units

Automation1

A3200

Automation1 Improvement

XY 矢量位置誤差, Pk-Pk

mdeg

2.872093

3.483799

17.56%

XY 矢量位置誤差, Std. Dev.

mdeg

0.287080

0.653970

56.10%

表2. 測試 #1 - 無 FIR 濾波 - 如馬達(dá)編碼器讀取的所描述軌跡的位移誤差 描述 單位 Automation1 A3200 Automation1 改進(jìn)

 

 

 

Figure 2. Test #1 – No FIR filtering

Description

Units

Automation1

A3200

Automation1 Improvement

XY 矢量位置誤差, Pk-Pk

mdeg

1.872906

3.300665

43.26%

XY 矢量位置誤差, Std. Dev.

mdeg

0.254938

0.569312

55.22%

表3. 測試 #2 - 應(yīng)用 FIR 濾波 - 如馬達(dá)編碼器讀取的所描述軌跡的位移誤差

 

 

Figure 3. Test #2 – FIR filtering applied.


總結(jié)

總而言之,Automation1 運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)在雷射掃描頭系統(tǒng)中的增加軌跡速率、提高伺服速率和降低所需的內(nèi)插速率顯著改善了通常稱為“追蹤”或“跟隨”輪廓運(yùn)動(dòng)的性能。

 


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