特斯拉近期與激光雷達(dá)公司Luminar簽訂了一份使用激光雷達(dá)進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試的開發(fā)合同,網(wǎng)上流傳的特斯拉ModelY車頂裝有激光雷達(dá)的照片坐實(shí)了這個(gè)猜測(cè)。馬斯克曾稱激光雷達(dá)為“拐杖”(Crutch),為何特斯拉卻在測(cè)試激光雷達(dá),這里汽車人參考進(jìn)行深入解讀。
背景:谷歌派 VS 特斯拉派
從輔助駕駛到自動(dòng)駕駛,最終走向無人駕駛,依據(jù)智能化以及聯(lián)網(wǎng)的水平,衍生出了“單車智能”和“車路協(xié)同”兩條發(fā)展路徑。
單車智能的發(fā)展路徑,全球又分為了兩條技術(shù)路線,一是依靠激光雷達(dá)和高精地圖的“谷歌派”;二是以視覺感知和影子模式為代表的“特斯拉派”。
“谷歌派”的代表企業(yè)是Waymo,Waymo以激光雷達(dá)為主要感知設(shè)備,采取了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等多傳感器融合。
同時(shí),依靠谷歌地圖專業(yè)的測(cè)繪車隊(duì),Waymo采用高精度地圖進(jìn)行定位,Waymo主要的產(chǎn)品是L4級(jí)別的無人駕駛出租車Robotaxi。
特斯拉不使用激光雷達(dá)三個(gè)原因
很多人認(rèn)為特斯拉不使用激光雷達(dá)是因?yàn)椴欢す饫走_(dá),事實(shí)上,馬斯克在2003年創(chuàng)立了SpaceX,其來往于國際空間站的太空艙就已經(jīng)使用激光雷達(dá)。
該激光雷達(dá)由SpaceX設(shè)計(jì)并制造,而馬斯克則是項(xiàng)目的帶頭人,也是SpaceX的首席工程師。
基于對(duì)激光雷達(dá)的深刻理解和應(yīng)用經(jīng)驗(yàn),促成特斯拉并沒有采用激光雷達(dá)。
第一,第一性原理。
馬斯克認(rèn)為人類因?yàn)橛袃芍谎劬?,可以在任何地方開車,道路是為視覺導(dǎo)航而設(shè)計(jì)的。
只要使用足夠多的真實(shí)世界數(shù)據(jù),來開發(fā)和訓(xùn)練一套模擬人類視覺的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),就能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛。因此,從第一性原理出發(fā),特斯拉不需要激光雷達(dá)。
第二,高精地圖是問題所在。
激光雷達(dá)需要與高精地圖配合,激光雷達(dá)本身不是問題,高精地圖才是問題所在。
高精地圖構(gòu)建十分復(fù)雜,即使是擁有地圖和街景的谷歌,創(chuàng)建3D的高精地圖并不像看起來那樣容易。
繪制高精地圖,需要專業(yè)的測(cè)繪設(shè)備及工程師的手動(dòng)標(biāo)記,高精地圖每個(gè)厘米都需要進(jìn)行3D映射和驗(yàn)證。從一條街道拓展到另一條街道,從一個(gè)城市拓展到另一個(gè)城市,最終覆蓋到所有國家,是一項(xiàng)十分昂貴且挑戰(zhàn)的資源密集型工作。
這也是Waymo的Robotaxi目前僅能在少數(shù)預(yù)先映射的地理圍欄城市中運(yùn)行的原因。
特斯拉希望開發(fā)一套自動(dòng)駕駛系統(tǒng),可以在世界上任何道路的任何地方使用,而依靠高精地圖的激光雷達(dá)路線,并不是一個(gè)通用的解決方案。
第三,激光雷達(dá)的限制性。
激光雷達(dá)無法識(shí)別顏色,因此無法區(qū)分交通信號(hào)燈等物體。還是需要配合著攝像頭來使用,特斯拉相機(jī)及其神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)可以重建特斯拉車輛周圍的3D世界觀,這使得激光雷達(dá)不必要。
特斯拉使用計(jì)算機(jī)視覺,僅依賴攝像頭即可創(chuàng)建3D世界視圖。再加上激光雷達(dá)昂貴的售價(jià),以及丑陋外觀,也是限制特斯拉使用的原因。
如何看待馬斯克使用激光雷達(dá)
在2019年特斯拉自動(dòng)駕駛?cè)丈?,馬斯克透露特斯拉內(nèi)部曾對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行了測(cè)試,試圖采用激光雷達(dá)和高精地圖的方案實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。
但是,特斯拉很快放棄了該項(xiàng)目,因?yàn)榧す饫走_(dá)和高精地圖給人一種錯(cuò)誤的進(jìn)步感,是“拐杖”和“愚人的差事”。
單從一輛測(cè)試車,并不意味著特斯拉技術(shù)路線的完全轉(zhuǎn)向。
汽車人參考認(rèn)為,特斯拉更有可能使用Luminar的激光雷達(dá)來驗(yàn)證其完全自動(dòng)駕駛功能;或者是在評(píng)估激光雷達(dá)與其現(xiàn)有攝像頭系統(tǒng)相比性能如何。
從另外一個(gè)背景來看,特斯拉進(jìn)入中國市場(chǎng),已經(jīng)遇到了數(shù)據(jù)采集的問題,如果要在中國順利推行自動(dòng)駕駛,需要建立本土的數(shù)據(jù)中心,采用激光雷達(dá)并和具有資質(zhì)本土地圖商合作,也是一種備份的方案,最終都取決于特斯拉的選擇。
至于說馬斯克被激光雷達(dá)打臉,或者說馬斯克被妥協(xié),還為時(shí)尚早。
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