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產(chǎn)業(yè)資訊

工程院院士楊華勇:數(shù)據(jù)應(yīng)從制造業(yè)中來(lái),也應(yīng)該回到制造業(yè)中去

星之球科技 來(lái)源:國(guó)際高新技術(shù)研究院2020-09-13 我要評(píng)論(0 )   

做制造的人都叫“智能制造”,做IT的人都叫“工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)”,目前中國(guó)制造在推進(jìn)六大工程,最熱的是智能制造,最冷的是強(qiáng)基工程,最藍(lán)的是創(chuàng)新工程,當(dāng)然還包括高端裝備...

做制造的人都叫“智能制造”,做IT的人都叫“工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)”,目前中國(guó)制造在推進(jìn)六大工程,最熱的是智能制造,最冷的是強(qiáng)基工程,最藍(lán)的是創(chuàng)新工程,當(dāng)然還包括高端裝備、綠色制造和后來(lái)加上的品牌工程。


我們都知道現(xiàn)在中國(guó)的智能制造非常熱,在全球也非常熱,主要從兩個(gè)方面思考智能制造:

一是智能制造的內(nèi)涵,智能制造包括五個(gè)方面,網(wǎng)絡(luò)制造、智能技術(shù),3D打印、機(jī)器人技術(shù)還有智能裝備。

二是從產(chǎn)品的層面考慮,現(xiàn)在聊的最多的機(jī)器換人只是智能制造的一部分,也就是我們說(shuō)的生產(chǎn)過(guò)程的智能化。產(chǎn)品要走向高端,應(yīng)該是產(chǎn)品的智能化。還有整個(gè)產(chǎn)品的全生命周期使用過(guò)程的智能化。

過(guò)去十年中國(guó)社會(huì)財(cái)富增長(zhǎng)最快的還是IT行業(yè),科技投入最大的也是IT,現(xiàn)在A、B、C、D、I都成為了熱門的詞,AI、BlockChain、Cloud、Data,還有IoT,現(xiàn)在40%的GDP來(lái)自制造,40%中一半是流程工業(yè)、一半是離散工業(yè)。

所以,在浙大,流程工業(yè)比較多的是控制學(xué)院,是孫院士帶領(lǐng)的團(tuán)隊(duì),我們主要是做離散工業(yè)。我們都在講產(chǎn)業(yè)的升級(jí)和產(chǎn)品的升級(jí)。

我們都知道互聯(lián)網(wǎng)把全球的消費(fèi)者連接在一起,互聯(lián)網(wǎng)倒逼服務(wù),在互聯(lián)網(wǎng)經(jīng)濟(jì)、數(shù)字經(jīng)濟(jì)下都講究用戶體驗(yàn),這就倒逼服務(wù)升級(jí),服務(wù)升級(jí)倒逼制造升級(jí),所以整個(gè)供應(yīng)鏈都在講智能化的問(wèn)題。

技術(shù)上說(shuō)的IT業(yè)的AI、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)等等,實(shí)際上要如何轉(zhuǎn)化為企業(yè)側(cè),企業(yè)的需求就是成本、質(zhì)量效率,還有新的方案、新的生態(tài),中間的連接就是工業(yè)互聯(lián)網(wǎng),工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)也是IT業(yè)所說(shuō)的互聯(lián)網(wǎng)下半場(chǎng),它最重要的戰(zhàn)場(chǎng)是在工業(yè)。

工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)架構(gòu)

現(xiàn)在總是說(shuō)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng),互聯(lián)網(wǎng)的數(shù)據(jù)市場(chǎng)從全球看主要是三大市場(chǎng),領(lǐng)先的是美國(guó),歐洲是德國(guó)。亞太是中國(guó),目前預(yù)測(cè)都慢于實(shí)際,之后增長(zhǎng)速度非常快。

具體來(lái)看這個(gè)數(shù)據(jù)市場(chǎng)主要是在這一塊,最大的還是設(shè)備管理。產(chǎn)品的售后服務(wù)占了38%,還有生產(chǎn)過(guò)程中的管控,包括監(jiān)控、能耗、質(zhì)量管理,整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的優(yōu)化占了28%,企業(yè)的運(yùn)營(yíng)管理占了28%,運(yùn)營(yíng)管理是18%,資源配置13%。

我們說(shuō)的很多產(chǎn)品設(shè)計(jì)和工藝管理,事實(shí)上大部分是秘密,不在數(shù)據(jù)市場(chǎng)中。

目前需求很大,需要做的就是數(shù)據(jù)建模、數(shù)據(jù)分析,就是設(shè)備的健康管理、產(chǎn)品的售后服務(wù)、生產(chǎn)的管理優(yōu)化、能耗與質(zhì)量管理,還有客戶關(guān)系管理、財(cái)務(wù)、生產(chǎn)過(guò)程監(jiān)控與安全管理。

再下來(lái)就是全流程的數(shù)據(jù)能力、金融服務(wù),真正的仿真設(shè)計(jì)與工藝只有3%。所以如何打造工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的架構(gòu),事實(shí)上需要各種方面的人。

我們都知道阿里云下有個(gè)工業(yè)云,工業(yè)云有做IT算法和工業(yè)的部門,但真正要在制造業(yè)應(yīng)用需要懂制造,工業(yè)知識(shí)也是不可顛覆和替代的,需要一起打造一個(gè)系統(tǒng)。

最近一年多,我們?cè)谟懻撊绾巫龉I(yè)數(shù)據(jù)的開(kāi)發(fā)與管理,還有工業(yè)數(shù)據(jù)的智能應(yīng)用開(kāi)發(fā)以及工業(yè)流程內(nèi)部各個(gè)工位之間復(fù)雜的關(guān)系,如何把它做上平臺(tái),然后用IoT和5G把它連起來(lái),再推到各個(gè)行業(yè)。

總得來(lái)說(shuō),工業(yè)行業(yè)有49個(gè),小的行業(yè)有400多個(gè),實(shí)際上每個(gè)行業(yè)的龍頭企業(yè)需求、專精企業(yè)的需求和中小企業(yè)的需求完全不一樣,這就需要做很多事。

從數(shù)據(jù)管理的角度來(lái)看,它需要把整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈從供應(yīng)商和物流把人、財(cái)、物全部管理起來(lái),現(xiàn)在用戶的體驗(yàn)、運(yùn)行也需要管理。

具體到企業(yè)內(nèi)部就是物料、工裝、人員、設(shè)備、供應(yīng)、訂單、供應(yīng)商的管理。

而平臺(tái)一旦打造起來(lái),它是大數(shù)據(jù)的多元融合,計(jì)算的應(yīng)用、可視以及業(yè)務(wù)的智能,需要整合各種數(shù)據(jù),最主要的目的是產(chǎn)品質(zhì)量溯源,現(xiàn)在要高端產(chǎn)品質(zhì)量的溯源,裝配工藝建模方面的分析和資源的排查和整個(gè)物流系統(tǒng)如何做優(yōu)化。

再往下看,真的要讓企業(yè)各種人員和外部能夠運(yùn)用起來(lái),就要開(kāi)發(fā)算法與組件,還有面向各種業(yè)務(wù)人員,也就是windows化和圖形化比較方便,一線的操作人員都要應(yīng)用起來(lái)。

現(xiàn)在企業(yè)內(nèi)部有很多數(shù)據(jù),大家都知道數(shù)據(jù)是寶貝,但沒(méi)有真正利用起來(lái)。我們調(diào)查過(guò)真正的商業(yè)數(shù)據(jù)不到4%,所以怎么統(tǒng)一、規(guī)范,讓它易用,工業(yè)機(jī)理如何沉淀下來(lái)變成知識(shí),不要變成人盯著數(shù)據(jù),現(xiàn)在的數(shù)據(jù)用量很小。如何讓機(jī)器變成智能,讓機(jī)器智盯數(shù)據(jù)。所以,做流程、做看板可能是一個(gè)途徑。

工業(yè)典型案例

// 案例1:質(zhì)量管理

大家都知道浙江春風(fēng)動(dòng)力股份有限公司的摩托車生產(chǎn),摩托車是傳統(tǒng)的制造,春風(fēng)是后起之秀,每年銷售額50億左右。

這家企業(yè)非常有競(jìng)爭(zhēng)力,這是一個(gè)國(guó)賓車隊(duì)的摩托,這個(gè)車輛和傳統(tǒng)車輛相比有100多項(xiàng)評(píng)比,它要求高、質(zhì)量好,而且政府采購(gòu)價(jià)格不高,企業(yè)還不想虧損。工信部審核,春風(fēng)動(dòng)力做自動(dòng)化,同時(shí)降低一線員工的操作工人。

因?yàn)楝F(xiàn)在到加工車間看加工非常傳統(tǒng),有30臺(tái)各種型號(hào)、不同年份、不同國(guó)家的機(jī)床,一般一個(gè)機(jī)床都有一個(gè)操作工,所以車間里3-5個(gè)維修工,30個(gè)操作工,就是做數(shù)據(jù)的指揮中心、做看板。

不到一年下來(lái),30個(gè)機(jī)加工車間,現(xiàn)在操作工只有4-5個(gè)人左右,大幅度減人,這就有了效益。

他們嘗到了甜頭,競(jìng)爭(zhēng)力很大,小批量也可以成本優(yōu)化,所以它做摩托車、沙灘車,并且開(kāi)始出口。他們做了二期,現(xiàn)在還要做。摩托車行業(yè)主要的還是發(fā)動(dòng)機(jī),發(fā)動(dòng)機(jī)最頭疼的還是裝配線。

如果用比較簡(jiǎn)單的方法改造裝配線,具體就定位到成本低,不要大幅度改造裝配線,能夠快速響應(yīng),用數(shù)字化的手段改造。

最后找一個(gè)答案做工位,就像擰螺絲釘,擰過(guò)或者擰不到位都有問(wèn)題,后期改造成本大而且影響品牌。

現(xiàn)在如何把裝配軌跡跟蹤和軌跡標(biāo)注變成數(shù)據(jù),通過(guò)數(shù)據(jù)及時(shí)報(bào)警、預(yù)警,馬上改正,可以實(shí)時(shí)的做?,F(xiàn)在就是一個(gè)一個(gè)工位做下去,做二期,再把算法更新。


// 案例2:溴冷機(jī)智能遠(yuǎn)程運(yùn)維

空調(diào)有兩個(gè)核心,一個(gè)是電機(jī),一個(gè)是制冷,看看雙良。傳統(tǒng)的做法是做個(gè)閾值,如何超過(guò)閾值,它就報(bào)警,真的超過(guò)閾值的時(shí)候已經(jīng)出現(xiàn)了故障,現(xiàn)在是如何根據(jù)歷史的數(shù)據(jù)建模型,可不可以提前預(yù)警,也就是要把數(shù)據(jù)打通、硬件打通,把傳輸打通,把數(shù)據(jù)放到云端建模。

它可以把歷史的數(shù)據(jù)放進(jìn)去,收集專家數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)足夠大的時(shí)候可以讓機(jī)器學(xué)習(xí),根據(jù)歷史數(shù)據(jù)預(yù)測(cè),看分布,實(shí)現(xiàn)提前的報(bào)警。

這邊就是一個(gè)案例。去年八月份專家判斷27日有問(wèn)題,數(shù)據(jù)報(bào)警預(yù)計(jì)是27日11點(diǎn),大概相差3個(gè)小時(shí),但發(fā)生故障是2天以后,就是29日發(fā)生故障。

所以,它有一天多的時(shí)間提前維修,很容易排除故障。設(shè)備故障率降低了30%,這就是根據(jù)機(jī)器提前預(yù)測(cè)故障,提前預(yù)警。


// 案例3:盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)輔助駕駛

我們07年做了第一臺(tái)樣機(jī),等了1年用起來(lái),最近11年我們已經(jīng)占領(lǐng)了很大的市場(chǎng)。

我們的技術(shù)已經(jīng)和國(guó)外并跑,但還沒(méi)有形成引領(lǐng),現(xiàn)在中國(guó)盾構(gòu)掘進(jìn)機(jī)占了全球用量的55%-60%,出口到21個(gè)國(guó)家,現(xiàn)在很多隧道施工都有問(wèn)題,現(xiàn)在從2米到16米的隧道,真正施工下只有12個(gè)人,有6個(gè)做管片拼裝,還有1個(gè)司機(jī),司機(jī)是關(guān)鍵崗,現(xiàn)在發(fā)展太快,司機(jī)培訓(xùn)不夠。

地面支持經(jīng)常是半夜出現(xiàn)問(wèn)題,該出的都出事了。如何智能做事,我們和兩家央企中國(guó)龍頭企業(yè)和世界龍頭企業(yè)做這個(gè)事。

舉個(gè)例子就是設(shè)備的分類,掘進(jìn)延時(shí)的分類,現(xiàn)在巖土力學(xué)可以分,現(xiàn)在是根據(jù)圖像對(duì)巖土進(jìn)行分類。

分類以后關(guān)鍵是控制巖土分類的大小,下來(lái)石塊的大小,太大了會(huì)把傳輸系統(tǒng)的皮帶損壞,太小了的話,主要的能量都用于碎石了。

現(xiàn)在煤礦業(yè)也有這個(gè)問(wèn)題,下面采礦,皮帶機(jī)出來(lái)也是石頭大小,目前是靠工人拿根棍子,大了把它捅下來(lái),是不舒服的工作崗位。

現(xiàn)在可以通過(guò)圖像、數(shù)據(jù)和工具進(jìn)行篩選下來(lái)。這個(gè)案例就是以數(shù)據(jù)圖像判斷石塊下來(lái)的尺寸,可以提高掘進(jìn)機(jī)的效率和設(shè)備的壽命。

// 案例4:智能汽車渦輪增壓器葉輪瑕疵識(shí)別

葉輪是很大的問(wèn)題,不管是航空發(fā)動(dòng)機(jī)還是汽車都是這樣的問(wèn)題,現(xiàn)有的各種缺陷是靠質(zhì)檢員巡檢,質(zhì)檢員永遠(yuǎn)存在漏檢的問(wèn)題,所以能不能把這些制造的缺陷、產(chǎn)品的缺陷建立數(shù)據(jù)庫(kù),建立數(shù)據(jù)庫(kù)以后,對(duì)葉片層有哪些劃傷,把計(jì)算和算法收集起來(lái),進(jìn)行提煉,知道哪些要召回、哪些要做改進(jìn)。

我們不影響整條生產(chǎn)線,搭建一個(gè)檢控站,通過(guò)機(jī)械手對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全方位的檢測(cè),把各種劃傷、瑕疵通過(guò)凸現(xiàn)、模型做訓(xùn)練,精準(zhǔn)率可以做到85%,召回率提高,平均度也會(huì)提高,而且簡(jiǎn)單易行。

大幅度降低了對(duì)人工的依賴,而且降低了成本。準(zhǔn)確性可以逐漸迭代上升,現(xiàn)在可以做到90%。

// 案例5:生產(chǎn)監(jiān)控分析

還有一個(gè)案例就是在蕭山做兆豐機(jī)電。兆豐也是全省智能制造示范點(diǎn),最早機(jī)器換人加了很多機(jī)械手,逐漸降低人工,現(xiàn)在數(shù)據(jù)大量起來(lái),數(shù)據(jù)如何整合,他們提出了緊迫的需求就是建工廠的大腦,要把現(xiàn)在的生產(chǎn)數(shù)據(jù)、設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)、用戶數(shù)據(jù)全部打通,運(yùn)作起來(lái)。

這個(gè)行業(yè)最主要是生產(chǎn)節(jié)拍的問(wèn)題,軸承材料中磨削占了很大的時(shí)間,以前都是靠人員來(lái)做,實(shí)際上它有很多可以改善的地方。只有把東西打開(kāi)才知道哪些方面可以提高。

因?yàn)檫@個(gè)行業(yè)的生產(chǎn)節(jié)拍做到20秒就很好了,再降低1秒都非常困難,現(xiàn)在用數(shù)據(jù)來(lái)做。

原來(lái)是18秒,現(xiàn)在可以做到15秒,交貨期縮短7天,質(zhì)量上升,能耗降低,所以很明顯勞動(dòng)生產(chǎn)率現(xiàn)在是行業(yè)最高,人均從85萬(wàn)到280萬(wàn),“身體”好了就開(kāi)始搶其他的地盤,原來(lái)主要是汽車,現(xiàn)在到其他市場(chǎng),也開(kāi)始做航空軸承。所以智能制造的改變,這家企業(yè)嘗到了甜頭。

商飛大飛機(jī)制造工廠大腦

說(shuō)到制造不得不說(shuō)航空,柯老師帶了4個(gè)教授、不到20個(gè)博士生、不到30個(gè)工程師,過(guò)去八年交了13億以上的數(shù)字化裝配生產(chǎn)線,覆蓋了航空全行業(yè)?,F(xiàn)在商飛下有個(gè)制造商叫上飛,在浦東,C919還在做試航,但量產(chǎn)以后,數(shù)據(jù)的問(wèn)題很大。

所以它提出要求,航空業(yè)的數(shù)據(jù)很多,也在不停的做數(shù)據(jù)優(yōu)化,但很難全局優(yōu)化,都是局部。

現(xiàn)在有機(jī)加車間和部裝車間,現(xiàn)在新加的是復(fù)合材料車間,就是一群人在查缺陷。前面說(shuō)的虎符、算盤能不能打通考慮,也就是做虛擬工廠。現(xiàn)在速度要快,5G進(jìn)去,所以現(xiàn)在去上飛參觀全部是華為的5G。

舉一個(gè)例子說(shuō)明挑戰(zhàn)有多大:

飛機(jī)的裝配有6000個(gè)節(jié)點(diǎn),它叫OA,每個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)30道工序,每個(gè)工序一出問(wèn)題引起連鎖反應(yīng),所以要搞清楚這之間的關(guān)系,原來(lái)做計(jì)劃就是工藝員,有幾十上百個(gè)工藝員,做很多計(jì)劃。

但執(zhí)行的準(zhǔn)確率很低,做到極限是60%,現(xiàn)在數(shù)據(jù)打通以后,才不到3個(gè)月,開(kāi)始共享來(lái)做,提高很明顯。就是把這些關(guān)系找出來(lái),把資源的約束、人力、算法打通聯(lián)系在一起,可以隨時(shí)調(diào)用數(shù)據(jù),可以看到任何場(chǎng)景。計(jì)劃的執(zhí)行率提高了20%,相信隨著AR件的量產(chǎn)以及C919上來(lái),執(zhí)行率和準(zhǔn)確率還可以大幅度提高。

也就是說(shuō),和前面做發(fā)動(dòng)機(jī)葉片一樣,前期要定義好,前期的工作比較慢,一旦做起來(lái)上線就可以做很多事。

現(xiàn)在5G的使用都很興奮,都說(shuō)5G下載電影1秒鐘就可以完成,5G有這個(gè)功能,但大家應(yīng)該關(guān)注它更大的功能是工業(yè)的場(chǎng)景,就是復(fù)合材料,復(fù)合材料有缺陷、有孔隙,怎么辦?就是掃描。

掃描過(guò)去,拍張照片,500萬(wàn)的像素,一秒鐘十幾幀,圖像數(shù)據(jù)需要700-800M,華為主要是下載,現(xiàn)在大量的車間需要上傳數(shù)據(jù),而且上傳量非常大,根本上傳不了,帶來(lái)的問(wèn)題就是如何上傳數(shù)據(jù)。

而且他們號(hào)稱5G要做到每秒鐘1個(gè)G,現(xiàn)在我們?cè)谧鰯?shù)據(jù)的處理、關(guān)鍵數(shù)據(jù)的上傳,還有一個(gè)就是華為在做,所以也派人在做。因?yàn)榭紫?、位置、面積還是挺復(fù)雜的,而且要做成機(jī)器的智能,讓機(jī)器盯著缺陷,有很多好處。

現(xiàn)在賀董事長(zhǎng)說(shuō)商飛能不能做,如果商飛的數(shù)據(jù)要上來(lái)更困難了,現(xiàn)在都說(shuō)飛機(jī)的整體化設(shè)計(jì),現(xiàn)在飛機(jī)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用、維修、培訓(xùn)數(shù)據(jù)都非常大,目前飛機(jī)的方案正在做,還沒(méi)有實(shí)施,不知道商飛之后智能制造打通會(huì)帶來(lái)哪些變化。

這個(gè)方案的意義就是排程優(yōu)化,提升裝配效率,最終實(shí)現(xiàn)智能制造提升。

基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)2.0時(shí)代

現(xiàn)在POC、以太網(wǎng)不爭(zhēng)論了,主要是5G用好,以前是局部?jī)?yōu)化,現(xiàn)在是實(shí)現(xiàn)全局優(yōu)化。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題,發(fā)現(xiàn)規(guī)律,發(fā)現(xiàn)問(wèn)題以后數(shù)據(jù)沉淀為知識(shí),知識(shí)成為智能,讓機(jī)器盯著數(shù)據(jù)的變化。

現(xiàn)在協(xié)同制造是產(chǎn)業(yè)鏈,從用戶到供應(yīng)鏈的管理,個(gè)性化的設(shè)計(jì)需要數(shù)據(jù)的互聯(lián)互通,跨界融合。場(chǎng)內(nèi)、區(qū)域網(wǎng),以后還有行業(yè)網(wǎng),國(guó)內(nèi)外、境內(nèi)外都需要打通。

所以,從工廠的角度協(xié)同制造、采購(gòu)、物流、產(chǎn)學(xué)研人才、內(nèi)部企業(yè)端到公共云,現(xiàn)在企業(yè)也在討論公有云、私有云,還是干脆不用云,用邊緣計(jì)算,這需要企業(yè)真正實(shí)施頂層設(shè)計(jì)。

商業(yè)數(shù)據(jù)、工業(yè)數(shù)據(jù)需要打通,需要一個(gè)平臺(tái),把生產(chǎn)的計(jì)劃,訂單的信息、市場(chǎng)的變化都變成數(shù)據(jù)、變成算法,融合在一起,包括企業(yè)內(nèi)外生產(chǎn)以及能源的調(diào)度,都要貫穿工業(yè)的全部過(guò)程。

我們認(rèn)為企業(yè)實(shí)施智能制造、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)該有四個(gè)階段?,F(xiàn)在工信部在推“百萬(wàn)企業(yè)上云”,浙江推“十萬(wàn)企業(yè)上云”,這只是第一個(gè)階段,第二階段做中間件和中臺(tái)戰(zhàn)略,第三階段是實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)治理,最后實(shí)現(xiàn)全局智能,也就是工廠大腦、協(xié)同制造、智能制造,設(shè)備的制造靠機(jī)器的智能。

現(xiàn)階段在工業(yè)化發(fā)達(dá)國(guó)家,需要人才,需要產(chǎn)業(yè)布局、人才培養(yǎng)和組織模式,傳統(tǒng)的工業(yè)部門有話語(yǔ)權(quán)和決定權(quán),數(shù)據(jù)不輕易給人,給了以后也要做得好,所以真的要做企業(yè)的頂層設(shè)計(jì),需要真正的整體戰(zhàn)略。

我們認(rèn)為,頂層設(shè)計(jì)很重要,剛才和張?jiān)菏窟€在說(shuō)有了頂層設(shè)計(jì)就是快速迭代,現(xiàn)在中國(guó)人口紅利,工程師紅利還沒(méi)有出現(xiàn),在外部華為等IT算法的人,大家如何配合起來(lái)做人腦和機(jī)器混合腦的問(wèn)題,就是在數(shù)字經(jīng)濟(jì)下,倒逼制造再升級(jí)會(huì)有問(wèn)題。原來(lái)企業(yè)是大魚(yú)吃小魚(yú),以后就是快魚(yú)吃慢魚(yú)。

總體來(lái)看

數(shù)據(jù)不應(yīng)該取代人,也不是機(jī)器取代人

應(yīng)該是機(jī)器智能解放人的智慧

不要人盯著數(shù)據(jù)

所以數(shù)據(jù)應(yīng)該從制造業(yè)中來(lái)

也應(yīng)該回到制造業(yè)中去



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制造業(yè)頂層設(shè)計(jì)
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