）最近，四川護(hù)邑科技有限公司中標(biāo)昆明安寧公交公司營運(yùn)車輛緊急制動(dòng)系統(tǒng)和遠(yuǎn)程管控平臺(tái)采購及安裝項(xiàng)目，數(shù)額達(dá)5.89億元！成為中國營運(yùn)車輛AEBS后裝史上最大訂單。

據(jù)了解，護(hù)邑科技為河南護(hù)航實(shí)業(yè)股份有限公司的經(jīng)銷商，此次護(hù)航實(shí)業(yè)拿下5.89億大單，其研發(fā)的新式純固態(tài)激光雷達(dá)居功至偉。

為此，36氪河南專訪了護(hù)航實(shí)業(yè)創(chuàng)始人、解放軍信息工程大學(xué)退休教授曲保章。

曲保章從創(chuàng)業(yè)之初就預(yù)判了毫米波雷達(dá)、機(jī)械式激光雷達(dá)、半固態(tài)激光雷達(dá)的命運(yùn)。他錨定純固態(tài)激光雷達(dá)作為研發(fā)核心，并在2010年完成了在其智能駕駛系統(tǒng)中的車規(guī)級(jí)應(yīng)用，比目前的造車新勢(shì)力們?cè)贚2級(jí)及以上智能駕駛汽車上安裝純固態(tài)激光雷達(dá)整整早了12年。

今天，激光雷達(dá)成為汽車江湖最熱門的話題之一，而到底孰優(yōu)孰劣？誰能統(tǒng)一江湖？這場(chǎng)爭(zhēng)論似乎才剛剛開始。

智能駕駛“眼睛”的戰(zhàn)國時(shí)代

在現(xiàn)階段智能駕駛技術(shù)中，主要的傳感器有攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)，它們的優(yōu)缺點(diǎn)已經(jīng)被市場(chǎng)驗(yàn)證。

36氪河南整理

攝像頭的光譜從可見光到紅外光譜，有著豐富的語義信息。然而，其受光照影響大，且對(duì)物體及其距離的識(shí)別依賴深度學(xué)習(xí)算法，無法做到完全準(zhǔn)確，如堅(jiān)持純視覺派的特斯拉近年來事故頻發(fā)，讓純攝像頭方案飽受詬病。

毫米波雷達(dá)具有同時(shí)測(cè)距和測(cè)速的功能，有效探測(cè)距離可達(dá)200m。但毫米波雷達(dá)的角度分辨能力通常較弱，且對(duì)金屬物比較敏感，在縱向上難以區(qū)分井蓋、橋梁和汽車的區(qū)別，容易形成誤判，這導(dǎo)致其在L2級(jí)以上無人駕駛中難成主流。

而激光雷達(dá)兼具測(cè)距遠(yuǎn)、角度分辨率優(yōu)、受環(huán)境光照影響小的特點(diǎn)，且無需深度學(xué)習(xí)算法，可直接獲得物體的距離和方位信息，受到了資本的熱捧，并被行業(yè)公認(rèn)是未來無人駕駛必備的傳感器。

時(shí)間回到2005年，在美國的一場(chǎng)DARPA挑戰(zhàn)賽中，Velodyne將激光雷達(dá)正式推上了智能駕駛的舞臺(tái)。2010年之后，無人駕駛賽道升溫，谷歌、百度、Uber、滴滴先后入局，多家激光雷達(dá)公司進(jìn)行了一場(chǎng)機(jī)械式、半固態(tài)激光雷達(dá)的大斗法。

到了2020年，海外激光雷達(dá)企業(yè)迎來高峰時(shí)刻。Velodyne先以SPAC方式借殼上市，緊接著Luminar、Innoviz、Ouster等也相繼上市。

但是，隨著激光雷達(dá)進(jìn)入前裝增量周期，海外市場(chǎng)也開始了無情的洗牌。今年，海外鼻祖Ibeo宣布破產(chǎn)，Velodyne與Ouster抱團(tuán)取暖，多家激光雷達(dá)上市公司市值腰斬，全球激光雷達(dá)競(jìng)爭(zhēng)格局發(fā)生了劇變。

一半海水，一半火焰。國內(nèi)廠商速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、大疆、圖達(dá)通、華為成為激光雷達(dá)賽道的代表企業(yè)，在近年實(shí)現(xiàn)了對(duì)國外巨頭的彎道超車。

2020年至今，全球有近30款量產(chǎn)車型宣布將搭載激光雷達(dá)，中國企業(yè)推出了其中的多半，且大部分車型都選擇了中國供應(yīng)商，激光雷達(dá)的主戰(zhàn)場(chǎng)轉(zhuǎn)移到了中國這邊。尤其，中國“雙星”速騰聚創(chuàng)和禾賽科技先是贏下長(zhǎng)距激光雷達(dá)的定點(diǎn)大戰(zhàn)，今年又接連推出純固態(tài)激光雷達(dá)新品，將戰(zhàn)火引至近距補(bǔ)盲方向。

回顧車載激光雷達(dá)的發(fā)展歷史，就仿佛是一場(chǎng)企業(yè)紛紛加注，行業(yè)瘋狂洗牌，一輪輪"你方唱罷我登場(chǎng)"的大戲。

大戲至此，問題也隨之而來，到底什么才是激光雷達(dá)的最優(yōu)解？

奧迪在 2017 年底推出重新設(shè)計(jì)的 A8 轎車時(shí)，他們宣稱是汽車行業(yè)首款 L3 級(jí)轎車，該車保險(xiǎn)杠處有一個(gè)弧形的4光束激光雷達(dá)，采用的是Ibeo與法雷奧聯(lián)合開發(fā)的SCALA激光雷達(dá)，該雷達(dá)內(nèi)部有一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的鏡子，它將使激光束呈扇形散開，從而探測(cè)掃描到障礙物信息。

造車新勢(shì)力也在激光雷達(dá)領(lǐng)域紛紛加碼，其中包括小鵬P5/G9、蔚來ET7/ET5/ES7、理想L9、阿維塔11、極狐阿爾法S HI版、哪吒S、飛凡R7、路特斯Eletre、魏牌摩卡DHT-PHEV、高合HiPhi Z等，清一色搭載半固態(tài)激光雷達(dá)。

然而，直到今年下半年，國產(chǎn)純固態(tài)激光雷達(dá)才算正式粉墨登場(chǎng)。

近期，禾賽科技發(fā)布了面向ADAS前裝的純固態(tài)近距補(bǔ)盲激光雷達(dá)FT120，宣布獲得多家主機(jī)廠超過100萬臺(tái)的量產(chǎn)定點(diǎn)，未來可能是第一個(gè)實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)的純固態(tài)激光雷達(dá)；與此同時(shí)，速騰聚創(chuàng)則曬出視場(chǎng)角、探測(cè)距離等核心指標(biāo)，宣布其新產(chǎn)品E1更勝一籌。

提前12年，破解純固態(tài)激光雷達(dá)上車密碼

相比而言，聚光燈外的曲保章教授，卻異常的冷靜。

曲保章認(rèn)為，目前市場(chǎng)上真正上車應(yīng)用的激光雷達(dá)，基本都是“機(jī)械式”激光雷達(dá)，且大多為向純固態(tài)激光雷達(dá)邁進(jìn)的過渡性產(chǎn)品。

“機(jī)械式”激光雷達(dá)有兩大痛點(diǎn)，一是機(jī)械部件頻繁運(yùn)動(dòng)難免會(huì)產(chǎn)生磨損，導(dǎo)致“機(jī)械式”激光雷達(dá)在運(yùn)行不久后易出現(xiàn)不穩(wěn)定狀態(tài)，壽命短，三年左右就要更換；二是激光雷達(dá)發(fā)射器越多，其體積也就越大，難以實(shí)現(xiàn)車規(guī)級(jí)應(yīng)用。

純固態(tài)才是激光雷達(dá)的最優(yōu)解，這已經(jīng)是業(yè)內(nèi)共識(shí)。

但純固態(tài)激光雷達(dá)之所以還處于“補(bǔ)盲”這樣的尷尬境地，是因?yàn)闆]有解決純固態(tài)激光雷達(dá)靈敏度高與抗干擾性強(qiáng)之間的矛盾問題，這個(gè)問題不解決，純固態(tài)激光雷達(dá)就永遠(yuǎn)是實(shí)驗(yàn)室、論文產(chǎn)品。

關(guān)于固態(tài)激光雷達(dá)，早在12年前，曲保章就通過自己的Holdoon給出了答案。

這里要談到曲保章教授的經(jīng)歷，他原是解放軍信息工程大學(xué)博士生導(dǎo)師、教研室主任，曾承擔(dān)軍內(nèi)外重大科研項(xiàng)目14項(xiàng)，其中9項(xiàng)榮獲科技進(jìn)步獎(jiǎng)，在激光雷達(dá)和算法領(lǐng)域有自己的獨(dú)到發(fā)現(xiàn)，這也是促使他一退休便扎入智能駕駛領(lǐng)域創(chuàng)業(yè)的基因。

2006年，當(dāng)曲保章開始破解純固態(tài)激光雷達(dá)上車路徑時(shí)，國內(nèi)車載激光雷達(dá)發(fā)展尚處空白階段，且國外對(duì)我國實(shí)行技術(shù)壟斷。曲保章帶領(lǐng)幾位博士、十多名研究生，采用“光學(xué)三維”技術(shù)路線，到2010年，終于研發(fā)出了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的純固態(tài)激光雷達(dá)。

這種新式純固態(tài)激光雷達(dá)和目前市面上的車載激光雷達(dá)在內(nèi)部結(jié)構(gòu)和技術(shù)路線都存在不同之處。

傳統(tǒng)車載激光雷達(dá)產(chǎn)品，從結(jié)構(gòu)上看，通常分為激光器、掃描部件、感光芯片三個(gè)模塊。而在純固態(tài)激光雷達(dá)領(lǐng)域，主要有Flash和OPA兩條技術(shù)路線。比如，Ibeo選擇Flash方案做純固態(tài)中長(zhǎng)距激光雷達(dá)，Quanergy開發(fā)了基于光學(xué)相控陣(OPA)技術(shù)的純固態(tài)CMOS激光雷達(dá)。

36氪河南整理

有別于OPA、FLASH兩種主流技術(shù)路線，曲保章另辟蹊徑，選擇為固態(tài)激光雷達(dá)做減法，他直接摒棄掃描模塊，根據(jù)汽車前向車道的三維空間探測(cè)需求，發(fā)明了一組特制的光學(xué)鏡片來實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的測(cè)量，其最大探測(cè)距離260m，最小探測(cè)距離0.3m。同時(shí)，他自主研發(fā)的激光測(cè)距抗干擾器，不受天氣條件影響，具有很強(qiáng)的抗干擾性能。而且這兩項(xiàng)技術(shù)都已獲得技術(shù)發(fā)明專利。

他認(rèn)為：“激光雷達(dá)的目標(biāo)其實(shí)很簡(jiǎn)單，只需區(qū)分障礙物和非障礙物，化繁為簡(jiǎn)，實(shí)現(xiàn)降低功耗和成本，提高效率，這才是問題的本質(zhì)?！彼?，一代Holdoon既無掃描模塊，也不成像，并只檢測(cè)本車道內(nèi)的障礙物，能識(shí)別不影響車輛運(yùn)行的非障礙物，從而避免了誤判。

Holdoon的工作原理是以單點(diǎn)激光發(fā)射出去，通過光學(xué)系統(tǒng)散開，覆蓋一個(gè)面，實(shí)現(xiàn)三維測(cè)距。再通過返回過來的光線，形成橄欖球型的三維覆蓋。當(dāng)出現(xiàn)障礙物時(shí)，汽車剎車系統(tǒng)會(huì)在Holdoon、自適應(yīng)剎車算法和精準(zhǔn)識(shí)別數(shù)學(xué)模型的共同協(xié)作下，提前開啟自主剎車，讓汽車模擬人為方式柔和制動(dòng)。

護(hù)航純固態(tài)激光雷達(dá)組合方案

由于Holdoon將能量聚集于本車道內(nèi)，功率僅0.4W，比一般純固態(tài)激光雷達(dá)功率小兩個(gè)數(shù)量級(jí)左右，使用壽命可達(dá)10年。Holdoon大小僅為80*80*40mm，成本也不超過100美元，相較于禾賽以及速騰聚創(chuàng)今年剛推出的純固態(tài)激光雷達(dá)FT120和E1，體積更小，價(jià)格更低。

據(jù)護(hù)航實(shí)業(yè)介紹，目前，Holdoon已裝車10萬余顆，產(chǎn)品最長(zhǎng)已經(jīng)運(yùn)行12年，累計(jì)安全行程達(dá)18億公里，還未發(fā)現(xiàn)有自然失效現(xiàn)象。

激光雷達(dá)下一站，Holdoon能否hold得??？

曲保章為激光雷達(dá)做減法的路線，到底是不是純固態(tài)激光雷達(dá)的最優(yōu)解？起了個(gè)大早的曲保章，能否踏上激光雷達(dá)賽道更替的主節(jié)奏？

據(jù)沙利文統(tǒng)計(jì)及預(yù)測(cè)，2021年全球激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到20億美元，同比增長(zhǎng)100%；預(yù)計(jì)2025年有望達(dá)到135.4億美元，2019-2025年復(fù)合增長(zhǎng)率（CAGR）達(dá)64.6%。

面對(duì)誘人的市場(chǎng)，中國激光雷達(dá)正呈現(xiàn)高度內(nèi)卷的競(jìng)爭(zhēng)局面。

在這條賽道上，有科技巨頭折戟而歸，有造車新勢(shì)力開啟輿論大戰(zhàn)，有初創(chuàng)企業(yè)倒于寒冬，有雷達(dá)廠商謀求融資上市?？傊?，激光雷達(dá)的主戰(zhàn)場(chǎng)在哪里，終點(diǎn)是什么，各家都在摸索中，答案還在空中飄。

曲保章說，護(hù)航實(shí)業(yè)并沒有那么燒錢，研發(fā)團(tuán)隊(duì)成本低，他自己就是核心。在這條低成本創(chuàng)業(yè)的路上，他一開始選擇了在存量的后裝市場(chǎng)上一點(diǎn)一點(diǎn)地探索前行，在AEBS系統(tǒng)上重點(diǎn)發(fā)力，以“實(shí)用”論英雄。

雖然沒能擠入前裝市場(chǎng)，但曲保章卻把護(hù)航實(shí)業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)普及到了全行業(yè)。

2015年到2022年，護(hù)航實(shí)業(yè)先后主持了交通部《營運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程》、《客車車道保持輔助系統(tǒng)性能要求和試驗(yàn)方法》等多個(gè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，在起草單位和起草人中均排第二名；2020年，護(hù)航實(shí)業(yè)以組長(zhǎng)單位起草了江蘇省地方標(biāo)準(zhǔn)《營運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》。

從技術(shù)儲(chǔ)備上，曲保章帶領(lǐng)著團(tuán)隊(duì)獲得發(fā)明專利7項(xiàng)，實(shí)用新型專利200項(xiàng)，計(jì)算機(jī)軟件著作權(quán)48項(xiàng)，共計(jì)255項(xiàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，并打造出了“一硬三軟”的產(chǎn)品矩陣，即以激光雷達(dá)為硬件，配備自適應(yīng)控制算法、精準(zhǔn)的數(shù)學(xué)模型、獨(dú)特的識(shí)別技術(shù)的AEBS系統(tǒng)。

據(jù)河南電視臺(tái)2015年報(bào)道，護(hù)航實(shí)業(yè)配備光學(xué)三維激光雷達(dá)的主動(dòng)防撞安全系統(tǒng)，填補(bǔ)了國內(nèi)相關(guān)技術(shù)空白，也打破了國外同類產(chǎn)品時(shí)速不能超過70公里的技術(shù)障礙。

2016年，護(hù)航實(shí)業(yè)作為國內(nèi)汽車主動(dòng)安全領(lǐng)域的唯一品牌，受G20峰會(huì)組委會(huì)邀請(qǐng)，在杭州G20峰會(huì)展出。

2018年，曲保章帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)，特意改裝了一輛五菱宏光，要跟國際巨頭們一決高下。在易車網(wǎng)組織的帶有車載主動(dòng)安全AEBS系統(tǒng)公開測(cè)試中，五菱宏光果然拔得頭籌，把自帶AEBS系統(tǒng)的奧迪A8L、奔馳S500L打敗，并成為唯一一輛能夠在100km/h下實(shí)現(xiàn)防撞的車輛。

2019年，在重慶智博會(huì)“中國電信5G杯”IVISTA自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽上，護(hù)航車隊(duì)在AEB主動(dòng)防碰撞項(xiàng)目上，以124分的綜合成績(jī)獲得AEB項(xiàng)目冠軍，力壓日本豐田，成為一匹黑馬。

2022年4月，護(hù)航實(shí)業(yè)通過了江蘇省地方標(biāo)準(zhǔn)DB 32/T 3951-2020的全部測(cè)試，成為國內(nèi)外首家按照最嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試的AEBS產(chǎn)品，也是首家完成夜間測(cè)試合格的產(chǎn)品。

此外，值得一提的是，面對(duì)ADAS高級(jí)輔助系統(tǒng)在無人駕駛上的應(yīng)用趨勢(shì)，護(hù)航實(shí)業(yè)已儲(chǔ)備了多項(xiàng)自主技術(shù)，包括自動(dòng)緊急制動(dòng)AEBS、前車防撞預(yù)警FCM、盲區(qū)監(jiān)測(cè)BSD、疲勞預(yù)警DFMS、車道保持LKA、自適應(yīng)巡航ACC、車道偏離預(yù)警LDW、行人預(yù)警PDH等。

創(chuàng)業(yè)十六載，76歲的曲保章等來了后裝市場(chǎng)的最大訂單，但在中國智能駕駛的歷史上，尤其在激光雷達(dá)的興衰更替中，曲保章還在等一個(gè)認(rèn)可。