Q1:在人形場景或其細分場景下,哪些地方必須配備激光雷達？放春晚那家公司配了,其他公司是否也有配備？

A1:在人形場景下，對于一些戶外場景或者測距要求比較廣泛的場景，例如戶外的搜救、工業(yè)場景、服務場景等，由于普通的RGBD相機存在測距范圍有限（一般在6-7米左右）以及抗陽光干擾能力差的劣勢，需要配備激光雷達來提供更好的建圖導航以及避讓能力。

像宇樹科技、優(yōu)必選、銀河通用等國內頭部的人形機器人公司都有搭載激光雷達。

至于放春晚那家公司配備了激光雷達，其他公司也有不少配備的情況。

Q2:在工廠這種室內應用場景下,是否可以使用攝影相機？

A2:在工廠這種室內應用場景下是可以使用攝影相機的。

它主要用于SLAM（即時定位與地圖構建）的室內抓取場景，依靠感知對象基本可以滿足需求。

不過其觸及范圍一般在5-7米之間，并且受陽光干擾比較大，在戶外場景下就需要依靠激光雷達才能達到較好的測距勘測能力。

Q3:為什么一定要用激光雷達？是否有可能用其他類型的雷達（國外產品）替代激光雷達？

A3:在人形機器人的傳感器中，除了攝像頭或深度相機、結構光等，剩下比較適合用于感知的就是激光雷達或者4D雷達（其核心也是激光雷達，主動發(fā)射近紅外光實現探測）。

毫米波雷達在人形機器人上不太合適。

雖然有使用超聲波雷達的情況，如優(yōu)必選2021年7月發(fā)布的一款機器人使用了4顆超聲波雷達，但超聲波雷達探測距離不遠（一般在5-10米范圍），并且在探測精準度、分辨率等方面比不了激光雷達，它主要用于避障而不能用于建圖。

所以目前對于人形機器人來說，不太可能用其他類型的雷達（國外產品）完全替代激光雷達，主要還是相機、雙目結構光、激光雷達和毫米波傳感器會用在人形機器人上面。

Q4:超聲波雷達和激光雷達相比,優(yōu)劣勢分別是什么？

A4:超聲波雷達和激光雷達相比，劣勢較為明顯。超聲波雷達通過聲波探測，其傳輸速度與激光不同，導致在探測精準度上不如激光雷達。

在分辨率方面，激光雷達可以成像，而超聲波雷達僅具備探測能力，主要用于避障，不能用于建圖。

所以在需要實現建圖能力的場景下，要依靠激光雷達和相機。

Q5:哪種激光雷達比較適合用在人形機器人上？現在大家普遍適用哪種？哪些都可以用到人形機器人上？

A5:在人形機器人上，既有機械式的激光雷達，也有純固態(tài)的激光雷達被使用。

例如語數科技的雙圈管的那款32線機械式激光雷達，售價大概1萬人民幣左右；還有語速使用的大疆藍沃mate360這款360度的機械式激光雷達，測距范圍在60-70米。

另外，像新能源集團等使用過的純固態(tài)技術路線的激光雷達，其FOV是120度乘以90度、分辨率為0.625，機械式32線的分辨率大概是零點八幾度，mate360的分辨率可能更高一點。

目前還沒有半固態(tài)激光雷達應用在人形機器人上，但機械式和純固態(tài)的激光雷達都可以用于人形機器人。

Q6:機械式和固態(tài)的激光雷達從成本、精度等角度對比,兩者最重要的特征分別是什么？如果是固態(tài)的,價格大概是多少？

A6:從成本、精度等角度對比，機械式和固態(tài)激光雷達最重要的特征區(qū)別如下：

- 測距能力與場景適應性：機械式激光雷達測距能力相對較大，例如在春晚舞臺這種較大場景下，能排布人形機器人方陣并準確測量。

而固態(tài)激光雷達測距能力相對較小，適用于不同場景。

- 精度：機械式激光雷達精度一般較高，能達到兩米的精度，像更新系列、大疆來問一般是三厘米精度；固態(tài)激光雷達精度相對低一些。

固態(tài)激光雷達價格方面，如果是面向機器人產品，售價大概在200-250美金左右。

像艾瑞力的360這種產品的降規(guī)格版本，可以做到150美金左右，和尚的gt16因為只有16線，應該可以做到100美金。

機械式激光雷達目前較貴，例如語數科技的機械式激光雷達售價12000元左右，但如果大規(guī)模起量以后，應該能降到10000元以下。

Q7:有沒有可能多裝幾顆固態(tài)激光雷達來提高分辨率或精度？

A7:沒辦法通過多裝幾顆固態(tài)激光雷達來提高分辨率或精度。

因為激光雷達的精度是由單顆的性能決定的，即使精度再高，也只能做到1-22厘米左右，而人形機器人的一些抓取場景對精度要求達到毫米級，這主要靠深度相機（如雙目加結構光）來保證。

激光雷達主要用于對測距能力要求比較遠、有抗環(huán)境光干擾需求的場景。

此外，人形機器人在大模型數據方面存在壁壘，目前缺少大量真實場景數據用于訓練，加上激光雷達后，可以更好地實時建圖，降低數據壁壘。

Q8:機械式和固態(tài)激光雷達主要差在什么地方？對于激光雷達降本有何看法？現在車上基本上都是固態(tài)半固態(tài)的嗎？

A8:機械式和固態(tài)激光雷達主要差異如下：

- 技術架構：機械式激光雷達用32個醫(yī)藥在APP，成本貴，鏈路中的TTC減播、驅動、轉進電機等物料成本比半固態(tài)的要貴很多；固態(tài)激光雷達如艾瑞系列是芯片化集成化的，例如采用索尼的4-5芯片，并且與車載平臺很多物料公用，接收器件成本差距主要是因為它們是完全不同的產品。

- 成本降幅：車載領域的半固態(tài)激光雷達經過幾年發(fā)展成本下降明顯，享受了降本紅利；而機械設備這塊雖然也在降本，但由于系統(tǒng)架構原因，降幅沒那么大。

目前在車上乘用車上基本都是半固態(tài)和固態(tài)的激光雷達，除了路特斯還會使用一些機械式的，但也逐漸要轉為半固態(tài)激光雷達。

例如華為的問界系列，問界M9會搭載4顆激光雷達，其中3顆全固態(tài)的激光雷達在車的左右跟車的后面，問界S7也會搭載固態(tài)激光雷達。

Q9:固態(tài)或半固態(tài)是指其中一個什么材料是固態(tài)或者半固態(tài)的？這兩種成本大概有什么差距？這個東西（相關部件）的成本怎么說？

A9:固態(tài)或半固態(tài)不是指材料，半固態(tài)是掃描部件變得更簡單，例如MEMS技術路線，是一個微振鏡的芯片在做諧振，運動不像機械式那么大；純固態(tài)則是整個激光雷達里面沒有任何運動部件。

成本方面，以前在半固態(tài)激光雷達未降本時，一臺可能相當于兩臺固態(tài)激光雷達的價格，例如當時大部分半固態(tài)激光雷達可能賣2800-3000左右，而固態(tài)激光雷達（如flash技術路線）可能賣1200-1500。

現在千元級別激光雷達（可能是指半固態(tài)）成本已經降得比固態(tài)激光雷達還要低。

固態(tài)激光雷達目前主要貴在芯片端發(fā)射接收器件，未來也有較大降本壓力。

對于相關部件成本：

- 發(fā)射器件：不管固態(tài)還是半固態(tài)都開始用垂直上面發(fā)射的激光器，區(qū)別在于光源類型（面陣、點光源、面光源、線光源等），VCSEL尺寸面積越大越貴，如Flash里面用的面光源激光器成本就很貴，可能要一兩百塊錢，而單點的VCSEL可能一塊多錢，線陣的也是一塊多錢，但單個激光雷達可能要用10多顆或者20多顆。

- 接收器件：固態(tài)激光雷達一般用SPADSOC，也有用SiPM的。整體上游產業(yè)鏈比較成熟，國內一些頭部激光雷達公司都能獲取資源。固態(tài)激光雷達沒有掃描器件、電機、轉鏡等部件，成本結構上會減少這部分成本。

Q10:能否大概用百分比拆分機械式、固態(tài)半固態(tài)激光雷達的成本？專家剛才說的材質是機械式的還是什么？這里面是否沒有芯片？還是在Pcb里面？其他的是否都要外采？

A10:對于半固態(tài)激光雷達（以max技術路線為例）成本占比：

-收發(fā)模組大概占35%左右。

-振興酒店（可能是特定部件，根據上下文推測）占18%左右。

-各種數字板上面電子元器件占24%左右。

-接口組件占12%左右。

-視窗底座、結構件等其他部分加起來占11%左右。

對于固態(tài)激光雷達：

-自研部分大概占23.5%左右。

-在flash技術路線里，激光器占比大概17%。

-其他電子料成本占20%左右。

-硬件部分電子料最大，大概占到71%左右，如果算上PCB跟相關費用占比會更高。

-光學元器件占17%左右。

-光學結構件（底座、前后殼等）占3%左右。

對于機械式激光雷達：

-電子元器件（電源加PCB等）委外費用會占到60%左右。

-收發(fā)器件占30%左右。

-光學元器件占30%左右。

-結構件占15%左右。

-其他輔料（螺釘膠水等）占50%左右。

芯片是存在的，在收發(fā)器件里面。

除自研之外，像電子料、PCB結構件、光學件等都是需要外采的。

Q11:國內有比較好的激光器公司嗎？我們主要購買國內的還是也有進口的？其他材料還有進口的嗎？這個時代的芯片有哪些？

A11:國內有一些比較不錯的激光器公司，例如瑞似科技、傳光華鑫、浙江老鷹半導體、做醫(yī)藥的深圳玻璃光電等。在激光器方面，目前整個激光雷達產業(yè)鏈中，激光器這一塊已經能夠完全實現國產化，不會購買海外供應商的產品。不過在醫(yī)藥編發(fā)型激光器方面，目前歐司朗EMS做得比較好，一家獨大。

對于其他材料，在技術芯片這一塊，以往集成芯片主要靠進口，像sipm主要使用的是日本的產品，例如冰松以及羅姆公司的產品，還有索尼的也比較好。不過現在頭部激光雷達公司具備自研能力。

關于這個時代的芯片，有深圳零菱光子、深圳的富士科技、南京新世界、時光科技、杭州宇聲電子、寧波飛星光子等公司能夠生產。當然，也存在一些進口的芯片，例如FFBJ芯片、FPT芯片以往被三林師、MD、3d收購，主要由英特爾和lttuce主導，不過現在國內一些供應商也開始在這方面進行突破，像安陸紫光、伊尼斯等，目前主要還是以letice和伊尼斯為主。

Q12:我們和何賽主要的差異體現在哪些地方？為什么他們毛利率好像高很多？

A12:我們和何賽的差異體現在多個方面。首先，何賽在23年和24年的毛利較高，這主要與他們的客戶接觸有關，這期間他們主要的出貨依靠理想，理想購買他們的雷達價格較高。并且他們雷達成本的下降幅度大于產品價格的年降幅度，所以毛利較高，但之后毛利不會一直保持這么高。

在研發(fā)能力上，兩家公司各有不同，產品競爭力在不同波段也有所差異。例如在18年時，我們憑借maxM1這款產品，因選擇二維掃描技術路線，成本上比何賽的AT118有很大優(yōu)勢，收獲了大量訂單；但到20年下半年之后，何賽憑借ADS產品在綜合性能方面表現更優(yōu)，獲得大量客戶定點。

在芯片資源方面，早期何賽的芯片資源獲取速度比我們快，大概領先一代流片的節(jié)奏，但從目前SITM芯片的經驗和速度來看，我們在芯片自研方面已經超過何賽。

另外，兩家公司的側重點也不一樣，何賽可能接下來還是想主攻激光雷達市場，而我們已經把自身定位成一家機器人技術平臺公司，激光雷達只是我們的基本業(yè)務，我們還會涉足更多相關領域。

Q13:何賽接下來的重心會大力往感知算法方向轉嗎？因為你提到核塞機械式占比多,為什么優(yōu)必選機械式的選了速騰？當時為什么沒有（選擇核塞）？目前產品不能為自己生產,未來產品生產后是否會考慮給第三方出貨？

A13:何賽接下來確實有將重心往人形機器人及增量部件的研發(fā)方向轉的趨勢，例如往感知算法方向發(fā)展，之前在激光雷達技術平臺上積累的經驗和優(yōu)勢也可應用于智能機器人產品線。

關于優(yōu)必選選擇速騰而非何賽的機械式產品，雖然何塞機械式產品在海外市場占比較多，海外一些玩家多用何塞的激光雷達，但這并不意味著何塞就完全占據市場，速騰每年也有出口且有自己的客戶。每個公司都有自己的合作伙伴，市場份額并非一家獨占。

對于我們公司除激光雷達之外的發(fā)展方向，我們會做零售手，例如已經發(fā)布的20個自由度的產品，可能率先在今年量產其中一款大自由度產品并實現商業(yè)化；還會做22個自由度的產品對標特斯拉；會做六維力傳感器，這在人形機器人中是很重要的部件；此外還會做預控，包括機器人的感知、規(guī)劃、雷達攝像頭涉及到的數據，通過預控進行融合分析并發(fā)布指令控制各個關節(jié)，預控制器和中央控制器也會自己做。

關于未來產品生產后是否給第三方出貨，目前我們聯系經銷商，對于激光雷達或者超級傳感器等產品，未來是有給第三方出貨的可能性的。

Q14:我們激光雷達或超級傳感器在CS上發(fā)布了嗎？咱們公司最核心的能力體現在哪里？為什么我們可以從激光做到零售、六位力矩、控制器,而其他公司（如和賽）只做自己的一塊？我們和它相比在公司文化或其他方面有什么不同？

A14:關于我們的激光雷達或超級傳感器是否在CS上發(fā)布，文中未明確提及。

我們公司最核心的能力體現在公司的文化或者老板的眼光跟戰(zhàn)略上。和賽比較穩(wěn)扎穩(wěn)打，認為激光雷達這個領域足以支撐其成為一家千億市值的公司，所以目前重點放在激光雷達業(yè)務上。而我們公司已經不將自身僅僅定位為一家激光雷達供應商，而是一個機器人技術平臺公司?；谶@樣的定位，老板會推動公司涉足更多領域，如人形機器人相關的業(yè)務，從政策和行業(yè)熱度來看，人形機器人未來前景廣闊，無論是從長期發(fā)展還是短期資本市場反饋來看，都是值得投資的方向。雖然我們涉足多個領域，但激光雷達的基本業(yè)務我們也不會懈怠，會持續(xù)投入研發(fā)以保持在該領域頭部公司的地位。

Q15:聽說過雷神智能嗎？從技術、成本或未來產業(yè)格局變化來看,是否可能有第三家（公司）突破出來？他們（某些公司）都是華為的嗎？

A15:雷神智能等一些規(guī)模相對較小的公司，從目前車端的情況來看，很難有突破。在車端，車企選擇激光雷達公司時，更看重有大批量規(guī)?；慨a經驗的企業(yè)，像雷神智能這類公司在車端突破的可能性不大。不過在一些其他領域，如安防、無人機、無人叉車、智慧物流等領域，他們可能會有出貨量。

從當前技術路線來看，產業(yè)格局基本形成，除非有新技術路線帶來突破，否則很難有新的公司冒出來挑戰(zhàn)現有的格局。例如FMCW激光雷達技術，如果未來發(fā)展到能夠實現高性價比和高可靠性并且可以上車時，可能會有新的玩家進入。

目前在激光雷達領域，頭部除了我們和何賽之外，還有華為和智拉通。華為在航空自行圈子有自己的方案，并且與上汽等企業(yè)有合作，在問界等產品上銷售較好，還在逐漸打入比亞迪、東風嵐圖等企業(yè)，未來出口量會比較大。智拉通與未來深度綁定，雖然賣給未來的單車價格較貴，但由于未來是智拉通的大股東，存在通過智拉通上市盈利的關系。不過智拉通在技術路線整合方面相對缺乏競爭力，成本性能綜合表現也比新能源國家要差。所以未來3-5年，頭部格局基本不會改變，不太可能有第三家公司同時冒出來挑戰(zhàn)這兩家。

關于是否都是華為的，賽力斯最早M5和m7我們有供貨，m7改款后變成華為的，m5目前還有少量供貨，改款后可能也會成為華為供貨。小鵬開始轉成視覺方向。

Q16:我們去年和今年預期出貨量大概是多少？20萬顆機器人（激光雷達）里人形機器人占多少？

A16:去年的出貨量大概是55萬顆左右，最大的客戶是比亞迪，其次是極克，然后是小鵬、問界等。今年預期全年出貨量為100萬顆左右，其中車載領域有80萬顆，機器人市場有20萬顆。在車載領域，比亞迪今年預計有30萬顆，吉利大概20多萬顆，剩下的來自廣汽等其他企業(yè)。到2026年，千元級別激光雷達上車后，客戶還是這些為主。

在20萬顆機器人激光雷達需求中，人形機器人目前占比不多，最大的需求來自割草機行業(yè)。割草機行業(yè)是激光雷達在非車載領域出貨量最大的，可能達到10萬顆。因為歐美割草需求為剛需，人工割草成本高，而智能割草機需要激光雷達提升導航避障能力，像蘇寧機器人旗下的庫瑪動力、追覓、9號公司、科沃斯、保士德等企業(yè)未來都會布局智能割草機從而對激光雷達有需求。除割草機之外，還有ATV小車、智慧倉庫里的低速配送車、服務機器人、清掃機器人、無人叉車、無人機等應用場景，但目前在人形機器人中的應用還處于小批量交付階段，預期至少未來三年以后才能實現規(guī)?；w量。

Q17:語速的機器狗上面有配激光雷達嗎？狗上使用的激光雷達價格大概是多少？

A17:語速的機器狗上面有配備激光雷達。國內外有16家機械狗廠商，很多機器狗都有配備激光雷達，例如語速的機器狗中的go2配了一個4d超廣角的激光雷達，云深處科技的絕影耐克、絕影x20、x30搭載了激光雷達，有的還搭載兩顆，像30就搭載兩顆激光雷達，還有新大的山貓、未來智能、海外的阿爾法dog等都會搭載。

賣給狗的激光雷達價格，如果是機械式的可能價格與其他類似，如果是自研4d超廣角激光雷達，售賣價格可能在一兩千塊錢左右。

Q18:如何看待永興光學和舜宇光學產品的對比？

A18:永興光學主要是激光雷達的零部件供應商，提供轉鏡、濾光片、窗口、柱面鏡等光學元器件。舜宇光學之前成立了激光雷達部，但目前沒有太多消息。

從整個行業(yè)格局來看，很難有新的企業(yè)能夠挑戰(zhàn)現有頭部企業(yè)的地位，像奧比中光嘗試做激光雷達也未成功。不過在人形機器人領域，雙目夾角結構光做成了。

如果從激光雷達產品來看，永興光學和舜宇光學相對缺乏競爭力。因為激光雷達行業(yè)是一個人才密度高、研發(fā)投入高的行業(yè)，對于永興光學和舜宇光學這樣的企業(yè)來說，如果要轉型做激光雷達沒有太多優(yōu)勢，可能最終像奧比中光一樣失敗收場。

在車載方面，他們可能做不過速騰和何賽。但在機器人領域，隨著激光雷達應用的逐步加深，如果他們堅持做下去可能會有突破。舜宇光學作為攝像頭供應商，在車載鏡頭方面，鏡頭品質管控較好，但成本優(yōu)勢稍差。永興光學之前是何賽轉鏡的供應商，不過何賽后來自己搞替換轉鏡。永興光學除轉鏡外，在聚光片、窗口片、非球面鏡等方面給何塞和華為供貨，但在速騰這邊份額較少，舜宇光學有給系統(tǒng)提供過鏡頭。

（轉自：紀要研報地）