注塑加工商們常常是在更新注射成型機或機械手方面深思熟慮。然而，很少有人關注過機械手臂末端工具（簡稱EOAT）的使用。其實，在注塑成型過程中，EOAT卻是一個相當重要的部分。

如果注塑加工商希望機械手能夠完成對制品的拾取、放置、移動、搬運和握住等全程自動化操作，他們就必須認真考慮選擇最適合他們機械手的末端工具系統(tǒng)（EOAT）。

多關節(jié)機械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經(jīng)濟地進行多種制品的移動操作

EOAT的選擇

究竟什么樣的末端工具系統(tǒng)（EOAT）才能符合制品和生產(chǎn)的需要呢？通常，為了選擇出最高效的EOAT系統(tǒng)，注塑加工商首先必須綜合考慮來自維修部門、采購部門和生產(chǎn)部門的意見。同時，他們還應該考慮影響制品脫模的其他因素，具體來說，這些因素是：

為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應考慮對模具做適當?shù)男拚允怪破纺軌蚋奖愕乇灰瞥?。為了使制品容易脫模，通常要求頂銷的形狀要合適，同時，頂銷還必須具有足夠的行程，從而使它能夠向前推動制品。

在制品外觀的設計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。

在對模具進行最優(yōu)化的設計和修正以后，還必須了解以下問題：

取出制品需要多大的拉力或切力？

將制品從模具中取出，再把它放入集裝箱中或放到傳送帶上，機械手可以提供哪些操作？EOAT系統(tǒng)需要配合機械手做哪些補充動作？

機械手是否可以觸及到最遠點？

#p#分頁標題#e#是否需要安裝一個延伸臂？

機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同EOAT相連接？

機械手能不能達到成型周期所要求的速度？

在充分考慮了上述條件和因素以后，就可以對EOAT系統(tǒng)進行設計和選擇。在選擇EOAT系統(tǒng)時，還應考慮以下幾方面的問題：制品的重量和質地、制品是否有合適的位置可供夾緊、取出制品時是否會受到模具的阻礙、制品被頂出時的溫度、將制品放置到傳送帶上時與工具所接觸的面積。最后，需要注意的是，制品與EOAT的總重量不能超出機械手的承載范圍。

EOAT的使用

不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質EOAT可以滿足機械手載荷范圍的需要，并可以減少設備的維修費用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調性，而且在以后的生產(chǎn)中也可以再次使用；堅固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長；由標準件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買到。

多種標準的末端工具部件

一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價的一種方法。真空吸盤品種多樣，可由不同的材料制得。其中，由彈性體和硅橡膠制成的吸盤可在高溫下進行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實際生產(chǎn)中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。

在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機械手的移動速度不能太高，否則會在吸盤上產(chǎn)生一個切力，使制品在快速扭轉的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一個夾鉗來保證制品的安全運送?？紤]到可能會出現(xiàn)“制品粘附在模具上”的情況，通常可以安裝一個氣鉗來解決這一問題。當制品表面積太小或者制品太重而無法使用真空吸盤時，同樣可以通過使用夾鉗來解決這個問題。#p#分頁標題#e#

如果制品對外觀要求很嚴格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這一問題，可以安裝一個傳感電路。在確認夾鉗或者吸盤抓穩(wěn)了制品以后，傳感器就會給機械手傳送一個信號，使其能進行下一步的操作。

在機械手的運動能力有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使制品脫?；虬阎破泛?/span>EOAT移出成型區(qū)的情況下，可以添置一個能夠獨自移動EOAT而不依賴于機械手操作的特殊汽缸，從而使這一問題得到改善。

用于模內貼標的末端工具可以完成三個動作：在有限的空間里，EOAT先拾取并插入商標，然后將商標固定在模具中。與靜態(tài)貼標裝置相比，這個操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的最后一個動作是將貼有商標的塑料瓶從模具中取出

通常，在注塑汽車制件時，對于具有A級表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產(chǎn)生劃痕，必須絕對禁止使用真空吸盤。此時，可以考慮在EOAT上安裝一個由縮醛制成的夾鉗，就可有效地避免劃傷制品的表面。

那么，如何將EOAT用于復雜的加工成型過程呢？為了說明這個問題，我們例舉一個“用尼龍和橡膠進行重疊注塑成型”的例子。在這個例子中，利用一個多功能的機械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍制品移至遠離他的一邊。在移動過程中，EOAT旋轉一定的角度，當它調整到適合的位置后，再把尼龍放入與橡膠進行重疊注塑的模腔內。在注塑完成后，再由EOAT取出尼龍/橡膠制品。在此例子中，通過使用這種末端工具而大大縮短了成型周期，并且它還提供了單個機械手所不能完成的操作。

在小制品的生產(chǎn)中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時可以使用 回縮真空臂（簡稱RVA）將小的電子制件從模具中取出。這種EOAT質量很輕，并帶有一個小型氣缸，它能夠先抓住制品，然后再通過自動回縮來移動制件#p#分頁標題#e#

當然，對于注塑加工商而言，在有時間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產(chǎn)需要的EOAT。如果受到時間和技術方面的限制，則可以尋找能夠提供全方位服務的供應商。