以工控機為核心，結(jié)合現(xiàn)有使用的控制系統(tǒng)及交流變頻器和伺服電機的種類，針對焊接機器人用數(shù)控焊接變位機的控制問題，以三軸運動控制卡PCL-832作為控制核心，建立了機器人用數(shù)控焊接變位機的高精度控制系統(tǒng)。

系統(tǒng)包括：

      PC總線工控機。選用基于PC總線的工控機IPC-610，該機擁有標(biāo)準(zhǔn)16位數(shù)據(jù)總線及組態(tài)靈活的板塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，可根據(jù)需要配置板卡。

      三軸交流伺服運動控制卡。三軸交流伺服運動控制卡PCL-832集成了碼盤計數(shù)器和12位的D/Ａ輸出，使用數(shù)字微分分析技術(shù)DDA（Digital Differential Analysis），實現(xiàn)了高精度位置控制。特殊設(shè)計的同步信號保證三軸的同步控制，可以完成三軸線性插補或兩軸圓弧插補計算，1ms伺服控制更新，12位模擬量輸出，滿刻度為±10Ｖ。能夠?qū)崿F(xiàn)精確位置控制，而且每軸都有其獨立的位置控制芯片，可以實現(xiàn)三臺交流伺服電機的完全獨立控制。數(shù)控焊接變位機系統(tǒng)僅使用了其中的兩個通道。開關(guān)量輸入/輸出板。

      開關(guān)量輸入/輸出板包括PCL-724和PCLD-885。本系統(tǒng)選用的PCL- 724是數(shù)字I/O卡，24通道，實現(xiàn)內(nèi)置PLC功能。通過它與機器人通訊，驅(qū)動PCLD-885繼電器輸出板實現(xiàn)繼電輸出功能，主要用于與外部焊接控制器、傳感器的通訊、控制器面板指示燈開滅以及錯誤報警等。伺服驅(qū)動裝置、位置檢測裝置、執(zhí)行機構(gòu)和氣缸定位裝置。