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控制系統(tǒng)

ADT-CNC4320運(yùn)動控制器在車床系統(tǒng)中應(yīng)用實例(一)

星之球激光 來源:眾為興數(shù)控有限公司2012-01-16 我要評論(0 )   

1.引言 數(shù)控車床是數(shù)字程序控制車床的簡稱,它集通用性好的萬能型車床、加工精度高的精密型車床和加工效率高的專用型車床的特點于一身,是國內(nèi)使用量最大,覆蓋面最廣的...

1.引言
數(shù)控車床是數(shù)字程序控制車床的簡稱,它集通用性好的萬能型車床、加工精度高的精密型車床和加工效率高的專用型車床的特點于一身,是國內(nèi)使用量最大,覆蓋面最廣的一種數(shù)控機(jī)床。要學(xué)好數(shù)控車床理論和操作,就必須勤學(xué)苦練,從平面幾何,三角函數(shù),機(jī)械制圖,普通車床的工藝和操作等方面打好基礎(chǔ)。

眾為興數(shù)控技術(shù)有限公司是一家研發(fā)與應(yīng)用運(yùn)動控制技術(shù)產(chǎn)品的公司,自主研發(fā)了國內(nèi)首款嵌入式運(yùn)動控制器及配套系統(tǒng)軟件,形成了以運(yùn)動控制卡、運(yùn)動控制器、步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動器等為主的全系列的數(shù)控產(chǎn)品線,這些產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于國防、科研、教學(xué)和工業(yè)等各個領(lǐng)域。

CNC4320控制系統(tǒng)是眾為興數(shù)控技術(shù)有限公司自主研發(fā)的CNC(Computer Numerical Controller)系列的一款。

整個CNC4320數(shù)控車床系統(tǒng)實物圖如圖1.1
ADT-CNC4320數(shù)控車床系統(tǒng)圖1.1
圖1.1 CNC4320數(shù)控車床系統(tǒng)實物圖
1—車床控制面板 2—主軸 3—刀架臺 4—車床車身 5—兩臺CNC4320控制器 6—刀架電機(jī) 7—導(dǎo)軌

隨著電子信息自動化技術(shù)的發(fā)展,為了提高生產(chǎn)效率,出現(xiàn)了數(shù)控車床的自動進(jìn)給[3]即自動換料,自動送料技術(shù),過去依靠人工換料、送料的時代已一去不復(fù)返?,F(xiàn)在,主要依靠自動化傳送料,原料傳送的自動化減少了人為操作的失誤,降低了危險性,使得生產(chǎn)過程更加簡單方便,更加符合流水線式生產(chǎn)的現(xiàn)代化要求。
控制器硬件平臺1.2
圖1.2 控制器硬件平臺

整個CNC4320車床數(shù)控系統(tǒng),從廣義的控制層次上來說可分為四大部分,驅(qū)動控制系統(tǒng)、主軸控制系統(tǒng)、刀架控制系統(tǒng)、輔助控制系統(tǒng),它們都是以運(yùn)動控制器CNC4320為核心部件組成的控制系統(tǒng),互相聯(lián)系又獨(dú)立工作,組成了一個整體,即車床控制系統(tǒng),兩軸運(yùn)動控制器硬件平臺見圖1.2所示。

(1)CNC4320兩軸運(yùn)動控制器采用嵌入式結(jié)構(gòu),其內(nèi)部集成有ARM主CPU芯片。此ARM芯片的內(nèi)核是ARM7TDMI內(nèi)核,具有代碼密度高并兼容16位的Thumb指令集,支持很多操作系統(tǒng),包括Windows CE、Linux、Palm OS等特點。

(2)因為系統(tǒng)的運(yùn)行會產(chǎn)生大量的變量,堆棧。ARM芯片內(nèi)部集成有16K的SARAM,但是不能滿足如此大容量的運(yùn)行。所以在外部擴(kuò)展了8M的SDRAM,用于程序運(yùn)行,另外集成256M NANDFLASH,2MNORFLASH,用于重要的數(shù)據(jù),程序的存儲,還有一些易斷電的,需要長期保存的系統(tǒng)參數(shù)刀具參數(shù),補(bǔ)償參數(shù),機(jī)床參數(shù)以及數(shù)控加工程序。

(3)控制器內(nèi)部集成有兩軸運(yùn)動控制芯片,內(nèi)部集成有X,Y軸的插補(bǔ)控制模塊,指令/解釋/處理模塊。當(dāng)它接到主ARM芯片傳來的控制指令后,會自動運(yùn)行其指令,無須占用CPU。是一款能夠同時控制2個伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)的運(yùn)動控制芯片。它以脈沖串形式輸出,能對伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動、速度控制等。在對第一個節(jié)點運(yùn)動實行插補(bǔ)時, 可對第二節(jié)點運(yùn)動連續(xù)寫入數(shù)據(jù)。在這個過程中插補(bǔ)動作是連續(xù)運(yùn)行, 而不需要中間作任何停頓。CPU數(shù)據(jù)總線長度可選8位/16位,補(bǔ)范圍 各個軸-8388607~+8388607,補(bǔ)速度1~4MPPS。

(4)CPLD主要用于對圖像,速度,位置等信息的采集、控制、存儲。
該控制器采用320*240點陣式液晶+按鍵屏,32位嵌入式CPU,超大規(guī)模FPGA編程,運(yùn)用實時多任務(wù)控制技術(shù)實現(xiàn)μm級精度運(yùn)動控制。X、Z二軸聯(lián)動、USB和RS232通訊方式,支持CNC與PC,系統(tǒng)軟件可通訊升級。
其技術(shù)規(guī)格如表1-a所示:
 

控制軸 X、Z 兩軸
聯(lián)動軸 X、Z 兩軸
坐標(biāo)值范圍 ±9999.999mm
最小指令單位 0.001mm

表1-a 技術(shù)規(guī)格參數(shù)

系統(tǒng)的原理示意如圖1.2所示:
系統(tǒng)的原理示意圖1.2
圖1.2 車床控制系統(tǒng)系統(tǒng)原理輪廓圖

下面我們將著重介紹這四大控制系統(tǒng)的組成、電路連接與原理、指令控制等部分。

1.1主軸控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和原理

主軸是車床最主要的部件之一,整個機(jī)器的性能很大程度上決定于主軸的性能,主軸直接承受切屑力,轉(zhuǎn)速的范圍很大。所以我們引入主軸控制系統(tǒng),利用CNC4320控制器監(jiān)控主軸的轉(zhuǎn)動速度和方向來完成對工件的精確加工。主軸控制系統(tǒng)由五個部分組成:控制器CNC4320、變頻器、編碼器、主軸電機(jī)、主軸。

主軸控制系統(tǒng)原理圖如圖1.1.1所示
主軸控制系統(tǒng)原理圖1.1.1
圖1.1.1 主軸控制系統(tǒng)原理圖

變頻器實物圖如圖1.1.2所示
變頻器實物圖1.1.2
圖1.1.2 變頻器實物圖

其變頻原理是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。我們現(xiàn)在使用的變頻器主要采用交—直—交方式(VVVF變頻或矢量控制變頻),先把工頻交流電源通過整流器轉(zhuǎn)換成直流電源,然后再把直流電源轉(zhuǎn)換成頻率、電壓均可控制的交流電源以供給電動機(jī)。變頻器的電路一般由整流、中間直流環(huán)節(jié)、逆變和控制4個部分組成。整流部分為三相橋式不可控整流器,逆變部分為IGBT三相橋式逆變器,且輸出為PWM波形,中間直流環(huán)節(jié)為濾波、直流儲能和緩沖無功功率。

編碼器實物圖如圖1.1.3所示
編碼器實物圖1.1.3
圖1.1.3 編碼器實物圖

編碼器分為絕對脈沖編碼器:APC ,增量脈沖編碼器:SPC ,兩者一般都應(yīng)用于速度控制或位置控制系統(tǒng)的檢測元件。旋轉(zhuǎn)編碼器是用來測量轉(zhuǎn)速的裝置。它分為單路輸出和雙路輸出兩種。技術(shù)參數(shù)主要有每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)(幾十個到幾千個都有),和供電電壓等。單路輸出是指旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出是一組脈沖,而雙路輸出的旋轉(zhuǎn)編碼器輸出兩組相位差90度的脈沖,通過這兩組脈沖不僅可以測量轉(zhuǎn)速,還可以判斷旋轉(zhuǎn)的方向。 信號輸出有正弦波(電流或電壓),方波(TTL、HTL),集電極開路(PNP、NPN),推拉式多種形式,其中TTL為長線差分驅(qū)動(對稱A,A-;B,B-;Z,Z-),HTL也稱推拉式、推挽式輸出,編碼器的信號接收設(shè)備接口應(yīng)與編碼器對應(yīng)。 信號連接—編碼器的脈沖信號一般連接計數(shù)器、PLC、計算機(jī),PLC和計算機(jī)連接的模塊有低速模塊與高速模塊之分,開關(guān)頻率有低有高。 如單相聯(lián)接,用于單方向計數(shù),單方向測速。 A.B兩相聯(lián)接,用于正反向計數(shù)、判斷正反向和測速。 #p#分頁標(biāo)題#e#

這里的編碼器同樣是用于速度控制或位置控制系統(tǒng)的檢測元件。它將檢測到的主軸轉(zhuǎn)動的速度和方向的模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字脈沖反饋給CNC4320控制器,滿足控制器對主軸轉(zhuǎn)動的監(jiān)控的需求。此編碼器采用增量式脈沖編碼器,這樣可以節(jié)省用于編碼的導(dǎo)線個數(shù),從而可以節(jié)省成本。一般情況下,增量編碼器性能要優(yōu)于絕對式編碼器。所以,大多數(shù)時候,車床控制系統(tǒng)都采用增量式編碼器。

主軸電機(jī)是將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能,使機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的裝置,又稱為主軸控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其實物圖如圖1.1.4所示。
主軸電機(jī)實物圖1.1.4
圖1.1.4 主軸電機(jī)實物圖
1—便于編碼器測速的被動轉(zhuǎn)軸 2—履帶 3—由主軸電機(jī)帶動的主動轉(zhuǎn)軸 4—帶動主軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸


為了便于編碼器測速和反饋給控制器CNC4320,主動和被動轉(zhuǎn)軸的齒輪比例都是按照1:1來設(shè)計的,這樣編碼器的測速就是主軸馬達(dá)的轉(zhuǎn)速也是主軸的轉(zhuǎn)速,不用考慮倍率的問題。
主軸是用來固定工件,帶動其旋轉(zhuǎn)以便于加工的器件,其實物圖如下圖1.1.5所示。
圖1.1.5 主軸實物圖
圖1.1.5 主軸實物圖
1—主軸孔 2—主軸擋板 3—夾具

主軸孔是可以用主軸扳手手動夾緊工件的內(nèi)螺紋。因為我們介紹的是眾為興公司用于試驗檢測的車床,所以在主軸擋板位置沒有實際擋板,這樣便于觀察主軸運(yùn)行。夾具,顧名思義,用來夾緊工件的機(jī)械裝置。為了防止刀架工作臺過渡右移以至脫離導(dǎo)軌[4],在導(dǎo)軌上還有一個裝置叫尾座。這里的車床因為是試驗檢測用喲,所以沒有裝尾座。

主軸轉(zhuǎn)速控制方式:開關(guān)量控制、模擬電壓控制,主軸轉(zhuǎn)速開關(guān)量控制。執(zhí)行 S1~S4,S 信號 2 檔(S1~S2)/4 檔(S1~S4)開關(guān)量輸出。主軸轉(zhuǎn)速模擬電壓控制:執(zhí)行 S0~S9999,輸出 0~10V 電壓控制主軸轉(zhuǎn)速支持四檔主軸自動換檔(M41~M44)主軸轉(zhuǎn)速倍率:50%~120%八級實時調(diào)節(jié)G96 恒線速控制(S 給定切削線速度值,單位:米/分)G97 取消恒線速控制(S 給定主軸轉(zhuǎn)速,單位:轉(zhuǎn)/分)

主軸控制系統(tǒng)對應(yīng)的控制指令有: M03、M04、M05
指令格式:
M03或M3
M04或M4;
M05或 M5。

指令功能:
M03:主軸正轉(zhuǎn);
M04:主軸反轉(zhuǎn);
M05:主軸停止。

系統(tǒng)上電后,M05輸出有效。在M05輸出有效時,執(zhí)行M03或M04,M03或M04輸出有效并保持,同時取消M05的輸出(輸出無效);M03或M04輸出有效時,執(zhí)行M05,取消M03或M04的輸出,M05輸出有效并保持。

當(dāng)診斷參數(shù)DGN.089、DGN.090(主軸制動輸出時間)不為0時,執(zhí)行M05,輸出主軸制動SPZD脈沖信號(非保持輸出);主軸制動輸出時間設(shè)置為0時,執(zhí)行M05,不輸出主軸制動SPZD脈沖信號。M03(或M04)輸出有效時,執(zhí)行M04(或M03)將產(chǎn)生報警。
 

 

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