步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。



1 步進電機特點及驅(qū)動

步進電機受脈沖電流控制，每輸入一個脈沖電機轉(zhuǎn)軸步進一個步距角增量。轉(zhuǎn)子的角位移正比于輸入脈沖的數(shù)量，轉(zhuǎn)子的角速度正比于輸入脈沖的頻率，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于定子繞組的通電順序。在使用過程中步進電機有一定的步距誤差，但沒有累計誤差。若維持控制繞組的電流不變，則步進電機就可停在某一位置不動。其按力矩產(chǎn)生的原理可分為反應式步進電機和激磁式步進電機。按輸出力矩大小可分為伺服式步進電機和功率式步進電機。

由于步進電機是屬于感性器件，感抗與其輸入頻率是成正比。假設(shè)步進電機的轉(zhuǎn)速增加，其感抗也會增大。該狀態(tài)下流入電機線圈的電流就會減小，電機的輸出扭力達不到要求輸出，嚴重的情況下會造成電機失步或者電機只振動不轉(zhuǎn)。這就要求其驅(qū)動電路能夠提供穩(wěn)定的輸出電流，使步進電機具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動。一般設(shè)計中步進電機驅(qū)動都用采用三極管或者是用ULN2803IC等來驅(qū)動，這些驅(qū)動在實驗板或一些轉(zhuǎn)速不高、帶動負載小的應用場所使用比較合適，在實際工作設(shè)計中遠遠達不到所需要求。針對這些問題，各大公司陸續(xù)推出了專用的步進電機驅(qū)動芯片，簡化其驅(qū)動設(shè)計。Allegro公司的SMA7029M多芯片模塊就是一款性能使用簡單控制優(yōu)良的步進電機控制模塊，該多芯片模塊能為步進電機提供穩(wěn)定的輸出電流，使電機能夠穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動。

2 步進電機工作原理

通常電機的轉(zhuǎn)子為永磁體，當電流流過定子繞組時，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場。該磁場會帶動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對磁場方向與定子的磁場方向一致。當定子的矢量磁場旋轉(zhuǎn)一個角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場轉(zhuǎn)一個角度。每輸入一個電脈沖，電動機轉(zhuǎn)動一個角度前進一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機就會反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動機各相繞組的通電順序來控制步進電機的轉(zhuǎn)動。

步進電機是一種感應電機，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅(qū)動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器

雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。

步進電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一， 廣泛應用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應用。

3 步進電機驅(qū)動設(shè)計

SMA7029M是專為高效率、高性能的兩相單極步進電機設(shè)計的多芯片模塊，它采用功率FET技術(shù)和單片邏輯控制電路對完成步進電機的運動控制。同一系列的還有SLA7024M和SLA7026M，三個芯片模塊不同主要是在輸出額定電流（1.5 A或3.0 A）和包裝樣式上。

3.1 SMA7029M結(jié)構(gòu)及驅(qū)動設(shè)計

SMA7029M內(nèi)部主要包含電流峰值檢測部分，PWM關(guān)閉時間控制部分，電機邏輯控制部分，輸出電流及回流電流控制部分，如圖1所示。其工作過程主要是通過電流采樣，通過峰值檢測電路得到當前最大電流，根據(jù)其結(jié)果控制PWM工作時間，最終達到控制整個芯片組輸出電流的目的。

 

圖1也給出基于SMA7029M芯片組電機驅(qū)動設(shè)計的外圍電路，主要包含參考電壓取樣電路，OC門反向器輸入電路，電流取樣以及輸出變壓器耦合電路。通過設(shè)置電路中的R3=47 kΩ，C1=470 pF，可以得到脈寬約等于12μs。

3. 2 邏輯控制關(guān)系

SMA7029M可以通過外部邏輯控制實現(xiàn)電機狀態(tài)的改變，表1給出了詳細的控制方式及輸出結(jié)果。

 

其中tda和tdb扎連接外部OC門反相器的邏輯控制信號，連接關(guān)系見圖1所示。從表l中可以看出，不同控制關(guān)系下輸出的不同狀態(tài)轉(zhuǎn)移，A和B兩個通道可以獨立控制，例如在狀態(tài)0及狀態(tài)2下A，B通道分別獨立工作，而在狀態(tài)1下二者可以同時工作。

3.3 工作模式選擇

通過改變圖1中外部元器件取值來設(shè)置PWM電流啟動點。Vb是供電電壓，典型取值為5 V；R1，R2為分壓電阻，為所需參考電壓提供合適的輸入；Rs是電流取樣電阻。其中參考電壓Vref輸入最大不能超過2 V，相應地選擇合適的電阻。在正常PWM模式（滿電流工作）下，Iout需要設(shè)置到電機工作所需的滿電流，它由式（1）決定：

 

為了使輸出電流可調(diào)，可以將圖1中的固定電阻Rz改用可調(diào)電位器。在保持電流模式下，圖2增加電路可以減小步進電機的電壓。

其中外部三極管可以改變分壓比，使參考電壓Vref發(fā)生變化，從而減小輸出電流。此時的Ihold由電阻R1，R2，Rx，Rs以及電壓Vb共同決定：

 



4 結(jié) 語

步進電機驅(qū)動作為現(xiàn)代機電一體化產(chǎn)品中的關(guān)鍵部件之一，在當今社會中發(fā)揮的作用越來越重要，從數(shù)控機床、包裝機械到電腦的外圍裝置、機器人系統(tǒng)、儀表儀器等各種信息工業(yè)產(chǎn)品中，都離不開步進電機，進而也對其驅(qū)動電路設(shè)計提出了進一步的要求。通過在包裝機控制系統(tǒng)中的實際使用，進一步證明了該步進電機驅(qū)動器工作可靠，效率高，矩頻特性好，可以廣泛應用于小型機電一體化設(shè)備中。