引言

隨著PC（Personal Computer）的發(fā)展和普及，采用PC+運動控制卡作為上位控制將是運動控制系統(tǒng)的一個主要發(fā)展趨勢。這種方案可充分利用計算機資源，用于運動過程、運動軌跡都比較復雜，且精度、柔性比較強的機器和設備。由于光刻機對于精度的要求特別高，因此本系統(tǒng)采用了PC+PMAC開放式多軸運動控制器的控制方式。即將PMAC運動控制卡插入PC機的標準插槽中作實時控制，而PC機作為人機界面和系統(tǒng)管理的上位機。

1、系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

1.1 PMAC結(jié)構(gòu)與原理

PMAC是一種開放式可編程多軸運動控制器，它采用 Motorola DSP 56001 數(shù)字信號處理2器作為 CPU ，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。PMAC 適應多種硬件操作平臺，具有 PC、STD、VME、PCI、104 總線及串口脫機運行的功能，方便用戶選用適合自己的主機。PMAC 適用于所有電動機 ，包括普通的交（直）流電動機、交（直）流伺服電動機、步進電動機、直線電動機等，對不同電動機，PMAC可提供相應的控制信號。

PMAC能夠支持多達256個運動程序。任意坐標系在任何時候都可以執(zhí)行這些程序中的任意一個，即使另外的坐標系正在執(zhí)行同樣的程序。PMAC能夠同時執(zhí)行和該卡上坐標系數(shù)目一樣多的運動程序。一個運動程序能夠?qū)⑷魏我粋€其它的運動程序調(diào)用作為子程序，可以帶變元，也可以不帶變量。



圖1 PMAC結(jié)構(gòu)圖

1.2 光刻機控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及工作原理

PMAC運動控制卡上的專用CPU與PC機的CPU構(gòu)成主從式雙CPU控制模式：上位機PC機的CPU可以專注于人機界面、實時監(jiān)控和發(fā)送指令等系統(tǒng)管理工作；下位機PMAC卡上的專用CPU用來實時處理所有運動控制的細節(jié)：升降速計算、行程控制、多軸插補等，無需占用PC機資源。

同時PMAC運動控制卡還提供了功能強大的運動控制軟件庫：C語言運動庫、Windows DLL動態(tài)鏈接庫等，能更快、更有效地解決復雜的運動控制問題。

PMAC卡與PC機之間有ISA總線和雙端口RAM兩種通訊方式。其中主機與PMAC卡主要通過總線通訊，即主機到指定的地址去PMAC卡。

PMAC卡與電機則主要通過DPRAM進行通信。DPRAM用來與PMAC進行快速的數(shù)據(jù)和命令通訊。在向PMAC卡寫數(shù)據(jù)時通常用于在實時狀態(tài)下快速的位置數(shù)據(jù)和旋轉(zhuǎn)程序信息的重復下載。在從PMAC卡讀數(shù)據(jù)時通常用于重復快速地獲得狀態(tài)信息。比如電機狀態(tài)，位置，速度，跟隨誤差等的數(shù)據(jù)可不停地更新并被PLC程序或被PMAC自動地寫入DPRAM。

由于通過DPRAM進行的數(shù)據(jù)存取不需要經(jīng)過通訊口發(fā)送命令和等待響應，所以響應速度非?？臁?br />


圖2 光刻機控制系統(tǒng)硬件圖

2、系統(tǒng)的軟件部分

PMAC卡本身自帶一個PEWIN32執(zhí)行軟件，該軟件能對系統(tǒng)進行控制和測試，創(chuàng)建和管理PMAC應用系統(tǒng)，提供用戶終端界面，設置系統(tǒng)參數(shù)，編寫系統(tǒng)運動程序。因此，用戶可以先編寫程序，再下載到PMAC卡中運行。

本文采用了PMAC運動程序以及PLC程序相結(jié)合的方法。為了使光刻的圖案美觀，清晰，我們用激光器刻以圓點的形式進行打點。偶數(shù)行與奇數(shù)行錯開半個圓，使每個圓都互相外切。這樣刻出的圖形才會更加緊湊，不會出現(xiàn)漏點情況。

運動程序部分：

&1
#1->Z #2->Y #4->X
M1->Y: $FFC2, 14, 1
M2->Y: $FFC2, 14, 1
M401->X: $C00D, 0, 24 S
M402->X: $C005, 0, 24, S
OPEN PROGRAM 1 CLEAR
INC
TA200
TS99
F50000
……

PLC程序部分：

&n
bsp; OPEN PLC 1 CLEAR
M1=0
Q6=M401
IF（Q1=0）
Q3=Q6-Q5
IF（Q3>900＊Q9+450）
M2=1
Q9=Q9+1
ELSE
M2=0
ENDIF
Q10=8889
ENDIF
……

3、結(jié)束語

本文通過PMAC卡在光刻機控制系統(tǒng)的實際應用，介紹了一種運動程序與PLC程序相結(jié)合的方法，控制光刻機的運動。該方法已經(jīng)被某公司的所實際應用，起到了很好的經(jīng)濟效益。