閱讀 | 訂閱
閱讀 | 訂閱
機器人

并聯(lián)機器人激光加工系統(tǒng)的開發(fā)(四)

星之球激光 來源:激光網(wǎng)2011-09-17 我要評論(0 )   

4 插補 算法 的設(shè)計 (Design of the interpolationalgorithm) 用并聯(lián)機器人進行 激光加工 主要是控制 激光 焦點的運動,并保持激光處于工件當前加工點的法線方向.并...

4 插補算法的設(shè)計(Design of the interpolationalgorithm)

  用并聯(lián)機器人進行激光加工主要是控制激光焦點的運動,并保持激光處于工件當前加工點的法線方向.并聯(lián)機器人是由復(fù)雜的空間機構(gòu)組成的,激光光軸位姿參數(shù)與控制系統(tǒng)驅(qū)動坐標位置之間需要經(jīng)過坐標變換,從而獲得控制所需的幾何描述.因此,并聯(lián)機器人的插補方式與傳統(tǒng)數(shù)控也有所不同.

  本系統(tǒng)插補計算將機構(gòu)末端的運動軌跡離散為一系列首尾相接的小線段:給定一個插補周期(作為系統(tǒng)參數(shù),用戶可設(shè)定),按照指令中給出的軌跡進給速度,單獨計算各軸方向上的位移增量,將連續(xù)的軌跡離散為若干離散點序列,然后應(yīng)用S型加減速算法,對插補步長進行修正.利用反解模塊將插補生成的離散點映射到關(guān)節(jié)空間,系統(tǒng)根據(jù)反解模塊計算結(jié)果驅(qū)動伺服電機運動.

  5 激光工藝模塊設(shè)計及實現(xiàn)(Design and realizationof the laser processing module)

  并聯(lián)激光加工數(shù)控系統(tǒng)還要包括激光工藝模塊,該模塊用于設(shè)置和調(diào)整激光加工工藝參數(shù),包括激光功率控制、離焦量控制、偏距控制、激光器狀態(tài)等參數(shù),如圖5 所示.

 

圖5 激光加工參數(shù)界面

  激光功率設(shè)定參數(shù)是通過軸控制板發(fā)送給激光器的,激光器將此參數(shù)作為輸出功率曲線的幅值.離焦量是指焦平面與被焊工件上表面的距離,這里將離焦量作為激光焦點和第5軸旋轉(zhuǎn)中心距離的修正參數(shù),傳遞給正反解模塊.光束中心偏離加工軌跡的距離叫偏距,偏距設(shè)置用于XY 、YZ、ZX平面加工.這里規(guī)定光束中心在加工軌跡右側(cè)偏距為正值,左側(cè)為負值.

  6 實驗與結(jié)論(Experiment and conclusion)

  使用便攜式三坐標測量機對并聯(lián)機器人末端精度進行檢測.并聯(lián)機器人末端由(0;400;0;0;0) 沿直線運動到(1000;400;0;0;0),測出誤差如圖6 所示(圖中橫坐標為X 軸位置坐標,縱坐標依次為X、Y 、Z軸位置誤差和單位激光光軸矢量在X軸的投影I、在Y 軸的投影J、在Z 軸的投影K 的差).

 

圖6 并聯(lián)機器人位姿誤差曲線

  并聯(lián)機器人具有機械結(jié)構(gòu)簡單、控制系統(tǒng)復(fù)雜的特點,需要根據(jù)不同的結(jié)構(gòu)形式設(shè)計不同的控制系統(tǒng).本系統(tǒng)的開放式設(shè)計可提高開發(fā)效率,降低開發(fā)成本,使并聯(lián)數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)、維護和推廣變得更加容易.實驗證明本文開發(fā)的基于RTLinux 的五自由度并聯(lián)激光焊接數(shù)控系統(tǒng)性能達到了激光焊接的實際應(yīng)用要求.

 

轉(zhuǎn)載請注明出處。

暫無關(guān)鍵詞
免責聲明

① 凡本網(wǎng)未注明其他出處的作品,版權(quán)均屬于激光制造網(wǎng),未經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編或利用其它方式使用。獲本網(wǎng)授權(quán)使用作品的,應(yīng)在授權(quán)范圍內(nèi)使 用,并注明"來源:激光制造網(wǎng)”。違反上述聲明者,本網(wǎng)將追究其相關(guān)責任。
② 凡本網(wǎng)注明其他來源的作品及圖片,均轉(zhuǎn)載自其它媒體,轉(zhuǎn)載目的在于傳遞更多信息,并不代表本媒贊同其觀點和對其真實性負責,版權(quán)歸原作者所有,如有侵權(quán)請聯(lián)系我們刪除。
③ 任何單位或個人認為本網(wǎng)內(nèi)容可能涉嫌侵犯其合法權(quán)益,請及時向本網(wǎng)提出書面權(quán)利通知,并提供身份證明、權(quán)屬證明、具體鏈接(URL)及詳細侵權(quán)情況證明。本網(wǎng)在收到上述法律文件后,將會依法盡快移除相關(guān)涉嫌侵權(quán)的內(nèi)容。

網(wǎng)友點評
0相關(guān)評論
精彩導(dǎo)讀