閱讀 | 訂閱
閱讀 | 訂閱
汽車制造

為什么說(shuō)激光雷達(dá)對(duì)自動(dòng)駕駛至關(guān)重要

星之球科技 來(lái)源:雷鋒網(wǎng)2017-07-24 我要評(píng)論(0 )   

2015 年,當(dāng)時(shí)業(yè)界還在爭(zhēng)論:無(wú)人駕駛是該用激光雷達(dá)還是用攝像頭。到 2016 年,事情發(fā)生很大的轉(zhuǎn)變,尤其某汽車公司 Autopilot

 2015 年,當(dāng)時(shí)業(yè)界還在爭(zhēng)論:無(wú)人駕駛是該用激光雷達(dá)還是用攝像頭。到 2016 年,事情發(fā)生很大的轉(zhuǎn)變,尤其某汽車公司 Autopilot 致死事故之后,業(yè)內(nèi)漸漸覺得激光雷達(dá)是非常重要的。

激光雷達(dá)是自動(dòng)駕駛不可或缺的傳感器
下圖是無(wú)人駕駛的偏算法層的系統(tǒng)框架。從左邊看,這是一個(gè)傳感器的輸入,如激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波、GPS、編碼器和 IMU。這些傳感器的數(shù)據(jù)輸入到系統(tǒng)的感知算法里,對(duì)于這個(gè)感知算法,我們會(huì)將這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析,如何將靜態(tài)的物體分離出來(lái),并如何識(shí)別、分類與跟蹤動(dòng)態(tài)物體。
無(wú)人駕駛的偏算法層的系統(tǒng)框架
高精度地圖的獲取很大程度依賴激光雷達(dá)以及攝像頭。我們獲取高精度地圖后,結(jié)合 GPS 和 IMU、編碼器、實(shí)時(shí)感知環(huán)境的特征,進(jìn)行地圖匹配進(jìn)行定位。對(duì)于路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制,最終是結(jié)合車輛的 CAN 總線,對(duì)車進(jìn)行控制。
在感知方面,我們普遍使用的是激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)三個(gè)是作為感知外界物體的傳感器。其中,激光雷達(dá)可以做物體的識(shí)別、分類、跟蹤,攝像頭也可以做物體的分類和跟蹤。毫米波雷達(dá)主要用于對(duì)物體障礙物識(shí)別。
毫米波雷達(dá)、攝像頭和激光雷達(dá)這三個(gè)傳感器,有一些重合點(diǎn)。這是由傳感器本身的性質(zhì)決定,他們有各自不可或缺的功能。
毫米波雷達(dá)主要用還是在障礙物檢測(cè);攝像頭很難得到三維物體的模型,包括它對(duì)于環(huán)境的干擾也比較依賴這個(gè)光照的影響,但攝像頭對(duì)物體分類和跟蹤是非常好的;激光雷達(dá)普遍用于定位、障礙物檢測(cè)、物體分類、動(dòng)態(tài)物體跟蹤等應(yīng)用。
 
其實(shí)在 2016 年之前,激光雷達(dá)行業(yè)的發(fā)展還是比較緩慢的。但現(xiàn)在來(lái)看,包括上游供應(yīng)商和下游客戶的緊迫需求,我們極力希望推動(dòng)實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)降成本化、可量產(chǎn)化。
我把激光雷達(dá)目前分成兩類:掃描式激光雷達(dá)和非掃描式激光雷達(dá)。
 
1、掃描式激光雷達(dá)
機(jī)械式旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)(發(fā)射、接收、共軸旋轉(zhuǎn)的激光雷達(dá)),這是目前比較成熟的,在下游無(wú)人駕駛使用比較多的方案。比較有代表性的有 Velodyen、Ibeo,包括我們現(xiàn)在在量產(chǎn)的也是這種機(jī)械式的激光雷達(dá)。混合固態(tài)也是機(jī)械式旋轉(zhuǎn)類的激光雷達(dá)。
另外一種是 MEMS?;?MEMS 的掃描式雷達(dá)目前屬于在研狀態(tài),它的原理是通過(guò) MEMS 掃描鏡來(lái)改變光路。
還有一種是相控陣激光雷達(dá)(OPA),其實(shí)也屬于掃描式激光雷達(dá),因?yàn)樗峭ㄟ^(guò)逐點(diǎn)掃描的方式,即多個(gè)小天線之間發(fā)射的激光的發(fā)射相位來(lái)改變光路而實(shí)現(xiàn)的。
 
2、非掃描式激光雷達(dá)
Flash LiDAR 是發(fā)掃描式激光雷達(dá),發(fā)射的就是一個(gè)面陣的光,如瑞士的 Ledder Tech 研發(fā)就是 Flash liDAR 這類產(chǎn)品。
目前來(lái)看,其實(shí)行業(yè)現(xiàn)在的推動(dòng)力挺大的,包括我們自己,主要的研發(fā)精力也放在固態(tài)激光雷達(dá)上。我相信很快大家能看到這種低成本的激光雷達(dá),從研發(fā)、樣品到商用,可能會(huì)比原來(lái)預(yù)想的周期更快。因?yàn)椴皇且患壹す饫走_(dá)公司在努力,而是整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈都在努力。
點(diǎn)云是在同一空間倡導(dǎo)系下表達(dá)目標(biāo)空間分布和目標(biāo)表面特性的海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成設(shè)備可以由激光雷達(dá)或者深度相機(jī)產(chǎn)生。根據(jù)激光雷達(dá)得到的點(diǎn)云,包括三維坐標(biāo)(XYZ)和激光反射強(qiáng)度(Intensity)。
激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用:定位
激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用,最重要部分還是定位:位置確定了,無(wú)人車才知道要去哪里、以及怎么去。所以,確定“我在哪里”是第一步,也是非常關(guān)鍵的一步。
現(xiàn)在定位用 RTK,差分 GPS ,也有用激光雷達(dá)或者視覺去做。但 RTK 還是會(huì)受信號(hào)的干擾。特別是在一些城市、建筑和樹比較多的地方,以及進(jìn)隧道、出隧道,它的信號(hào)容易中斷。
還有一個(gè)是基于視覺定位,它其實(shí)對(duì)于跟他視覺本身的特性有關(guān),對(duì)環(huán)境的依賴比較強(qiáng),比如逆光或雨雪天氣下,這種定位容易失效。
激光雷達(dá)的定位,我們通過(guò) IMU、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、編碼器和 GPS,得到一個(gè)預(yù)測(cè)的全局位置。當(dāng)激光雷達(dá)實(shí)時(shí)掃描單次的點(diǎn)云數(shù)據(jù)后,我們會(huì)去結(jié)合單次的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配,并進(jìn)行特征提取。
這些特征包括路沿、車道線等周圍點(diǎn)線面的特征。對(duì)于高精度地圖,提取過(guò)特征與實(shí)時(shí)提取的特征進(jìn)行匹配,最終得到精準(zhǔn)的車本體速度,這是激光雷達(dá)的定位過(guò)程。
激光雷達(dá)的第二個(gè)應(yīng)用:障礙物的檢測(cè)和分類。
對(duì)于障礙物檢測(cè)和分類來(lái)講,目前有應(yīng)用視覺和激光雷達(dá),這兩者并沒有沖突。激光雷達(dá)不依賴光照,它的視角是 360 度,計(jì)算量比較小,可以實(shí)時(shí)掃描,目前普遍用的是 100 毫秒以內(nèi)的。激光雷達(dá)在掃描的過(guò)程中,先識(shí)別障礙物,知道這個(gè)障礙物在空間中的位置,再根據(jù)存在的障礙物做分類。
如上圖,我們先拿到一個(gè)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù),對(duì)地面點(diǎn)進(jìn)行提取,對(duì)非地面點(diǎn)進(jìn)行障礙物分割。
比如車、人,我們將這些障礙物分割成為獨(dú)立的個(gè)體,通過(guò)分割出來(lái)獨(dú)立的個(gè)體再去匹配,從而進(jìn)行障礙物的分類和物體的跟蹤。
簡(jiǎn)單言之,我們先去除地面點(diǎn),得到障礙物,分割出障礙物,然后把障礙物分割出來(lái)從而進(jìn)行分類跟蹤。
而跟蹤的過(guò)程,首先是分割點(diǎn)云,通過(guò)點(diǎn)云做關(guān)聯(lián)目標(biāo),我們知道上一楨和下一楨是否屬于同一個(gè)物體,再進(jìn)行目標(biāo)跟蹤,輸出目標(biāo)跟蹤信息。
 
激光雷達(dá)的應(yīng)用現(xiàn)狀
今年 4 月份我們開始供貨,目前也了解到行業(yè)激光雷達(dá)在應(yīng)用上現(xiàn)狀。
首先就是傳感器缺乏,一方面是現(xiàn)在的激光雷達(dá)比較貴,供貨周期也非常長(zhǎng),能夠普遍用起激光雷達(dá)的公司并不多。而傳感器的缺乏,解決方案的不成熟、點(diǎn)云算法人才積累太少,激光雷達(dá)無(wú)法發(fā)揮最大威力。
對(duì)于無(wú)人駕駛團(tuán)隊(duì),他們可能除了激光雷達(dá)的點(diǎn)云算法以外,還做攝像頭算法、毫米波雷達(dá)算法以及多傳感器的融合,包括定位、路徑規(guī)劃、決策控制和改車等等。他們做的技術(shù)點(diǎn)非常多,無(wú)法聚焦,這導(dǎo)致他們被迫拉長(zhǎng)戰(zhàn)線。
所以在今年 4 月,我們針對(duì)激光雷達(dá)的解決方案提出了普爾米修斯計(jì)劃。我們希望這個(gè)計(jì)劃的本質(zhì)是一個(gè)負(fù)責(zé)開放共享的態(tài)度,加快整個(gè)無(wú)人駕駛商業(yè)化落地。
 
整個(gè)普羅米修斯計(jì)劃的模塊還是基于激光雷達(dá)能夠做什么事來(lái)進(jìn)行的,包括:定位、車道線檢測(cè)、路沿檢測(cè)、障礙物識(shí)別、障礙物分類與跟蹤的算法模塊。
不管是低速車,園區(qū)車還是物流車或是在高速公路上行駛的車輛,我們都希望自己能夠貢獻(xiàn)出一份力量。
上圖是基于激光雷達(dá)車道線檢測(cè)和路沿檢測(cè)?;诩す饫走_(dá)的車道線檢測(cè)還是比較不錯(cuò)的,路面上車道線一般是白色和黃色兩種,所以我們提前把反射強(qiáng)度的方式先做出來(lái),這樣激光雷達(dá)就很容易將提取車道線出來(lái),不會(huì)因?yàn)榘滋旌屯砩鲜艿礁蓴_。
而路沿檢測(cè)可以根據(jù)路沿的幾何形狀來(lái)做一些訓(xùn)練,現(xiàn)在路沿十幾厘米的高度都能夠提取出來(lái)。
我們可以看上圖的有半部分:紅色表示提取的車道線,淺色是提取的路沿,中間是虛線,兩邊是實(shí)線。這個(gè)準(zhǔn)確性還是不錯(cuò)的,包括路面的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)這些指示也能做出來(lái)。如果后續(xù)有多幀迭代的話,其實(shí)效果會(huì)更好。
激光雷達(dá)做物體的跟蹤,相當(dāng)于對(duì)每一個(gè)識(shí)別到的物體,都會(huì)計(jì)算,并且分割到底是自行車、卡車、行人還是私家車。
識(shí)別之后,除了我們知道自動(dòng)駕駛本體車的速度以外,也可以跟蹤出前車的速度,以及前車距離本車的橫向和縱向距離。激光雷達(dá)輸出的已經(jīng)不是原始點(diǎn)云數(shù)據(jù),還有每個(gè)障礙物空間的位置和分類,到底是哪種類型,以及速度信息。
激光雷達(dá)能做的事情有很多,包括定位、障礙物的檢測(cè)、分類和跟蹤、車道線的檢測(cè)、路沿檢測(cè)等等。在感知的工作里,激光雷達(dá)扮演了非常重要的角色。

轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

激光雷達(dá)無(wú)人駕駛
免責(zé)聲明

① 凡本網(wǎng)未注明其他出處的作品,版權(quán)均屬于激光制造網(wǎng),未經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編或利用其它方式使用。獲本網(wǎng)授權(quán)使用作品的,應(yīng)在授權(quán)范圍內(nèi)使 用,并注明"來(lái)源:激光制造網(wǎng)”。違反上述聲明者,本網(wǎng)將追究其相關(guān)責(zé)任。
② 凡本網(wǎng)注明其他來(lái)源的作品及圖片,均轉(zhuǎn)載自其它媒體,轉(zhuǎn)載目的在于傳遞更多信息,并不代表本媒贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé),版權(quán)歸原作者所有,如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系我們刪除。
③ 任何單位或個(gè)人認(rèn)為本網(wǎng)內(nèi)容可能涉嫌侵犯其合法權(quán)益,請(qǐng)及時(shí)向本網(wǎng)提出書面權(quán)利通知,并提供身份證明、權(quán)屬證明、具體鏈接(URL)及詳細(xì)侵權(quán)情況證明。本網(wǎng)在收到上述法律文件后,將會(huì)依法盡快移除相關(guān)涉嫌侵權(quán)的內(nèi)容。

網(wǎng)友點(diǎn)評(píng)
0相關(guān)評(píng)論
精彩導(dǎo)讀