1 引言

　　plc輸出的集成脈沖可通過(guò)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行定位控制。關(guān)于定位控制，調(diào)節(jié)和控制操作之間存在一些區(qū)別。步進(jìn)電機(jī)不需要連續(xù)的位置控制，而在控制操作中得到應(yīng)用。在以下的程序例子中，借助于cpu214所產(chǎn)生的集成脈沖輸出，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)相對(duì)的位置控制。雖然這種類型的定位控制不需要參考點(diǎn)，本例還是粗略地描述了確定參考點(diǎn)的簡(jiǎn)單步驟。因?yàn)閷?shí)際上它總是相對(duì)一根軸確定一個(gè)固定的參考點(diǎn)，因此，用戶借助于一個(gè)輸入字節(jié)的對(duì)偶碼（dual coding）給cpu指定定位角度。用戶程序根據(jù)該碼計(jì)算出所需的定位步數(shù)，再由cpu輸出相關(guān)個(gè)數(shù)的控制脈沖。

2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　如圖1所示。

3 硬件配置

　　如表1所示。

4 軟件結(jié)構(gòu)

　　4.1 plc的輸入信號(hào)與輸出信號(hào)

　　plc的部分輸入信號(hào)與輸出信號(hào)，以及標(biāo)志位如表2所示。

　　4.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　plc的程序框圖如圖2所示。

#p#分頁(yè)標(biāo)題#e#

　4.3 初始化

　　在程序的第一個(gè)掃描周期（sm0.1=1），初始化重要參數(shù)。選擇旋轉(zhuǎn)方向和解除聯(lián)鎖。

　　4.4 設(shè)置和取消參考點(diǎn)

　　如果還沒(méi)有確定參考點(diǎn)，那么參考點(diǎn)曲線應(yīng)從按“start”按扭（i1.0）開(kāi)始。cpu有可能輸出最大數(shù)量的控制脈沖。在所需的參考點(diǎn)，按“設(shè)置/取消參考點(diǎn)”開(kāi)關(guān)（i1.4）后，首先調(diào)用停止電機(jī)的子程序。然后，將參考點(diǎn)標(biāo)志位m0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”顯示在輸出端q1.0。

　　如果i1.4的開(kāi)關(guān)已激活，而且“定位控制”也被激活（m0.3=1），則切換到“參考點(diǎn)曲線”參考點(diǎn)曲線。在子程序1中，將m0.3置成0，并取消“定位控制激活”的顯示（q1.0=0）。此外，控制還為輸出最大數(shù)量的控制脈沖做準(zhǔn)備。當(dāng)再次激活i1.4開(kāi)關(guān)，便在兩個(gè)模式之間切換。如果此信號(hào)產(chǎn)生，同時(shí)電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)，那么電機(jī)就自動(dòng)停止。

　　實(shí)際上，一個(gè)與驅(qū)動(dòng)器連接的參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)將代替手動(dòng)操作切換開(kāi)關(guān)的使用，所以，參考點(diǎn)標(biāo)志能解決模式切換。

　　4.5 定位控制

　　如果確定了一個(gè)參考點(diǎn)（m0.3=1）而且沒(méi)有聯(lián)鎖，那么就執(zhí)行相對(duì)的定位控制。在子程序2中，控制器從輸入字節(jié)ibo讀出對(duì)偶碼方式的定位角度后，再存入字節(jié)mb11。與此角度有關(guān)的脈沖數(shù)，根據(jù)下面的公式計(jì)算：

　　n=φ/360°×s

　　式中：n-控制脈沖數(shù)

　　φ-旋轉(zhuǎn)角度#p#分頁(yè)標(biāo)題#e#

　　s-每轉(zhuǎn)所需的步數(shù)

　　該程序所使用的步進(jìn)電機(jī)采用半步操作方式（s=1000）。在子程序3中循環(huán)計(jì)算步數(shù)，如果現(xiàn)在按“start”按鈕（i1.0），cpu將從輸出端q0.0輸出所計(jì)算的控制脈沖個(gè)數(shù)，而且電機(jī)將根據(jù)相應(yīng)的步數(shù)來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)，并在內(nèi)部將“電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)”的標(biāo)志位m0.1置成1。

　　在完整的脈沖輸出之后，執(zhí)行中斷程序0，此程序?qū)0.1置成0，以便能夠再次起動(dòng)電機(jī)。

　　4.6 停止電機(jī)

　　按“stop”（停止）按扭（i1.1），可在任何時(shí)候停止電機(jī)。執(zhí)行子程序0中與此有關(guān)的指令。