激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)（Laser Tracker System）是工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)中一種高精度的大尺寸測(cè)量?jī)x器。它集合了激光干涉測(cè)距技術(shù)、光電探測(cè)技術(shù)、精密機(jī)械技術(shù)、計(jì)算機(jī)及控制技術(shù)、現(xiàn)代數(shù)值計(jì)算理論等各種先進(jìn)技術(shù)，對(duì)空間運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤并實(shí)時(shí)測(cè)量目標(biāo)的空間三維坐標(biāo)。它具有高精度、高效率、實(shí)時(shí)跟蹤測(cè)量、安裝快捷、操作簡(jiǎn)便等特點(diǎn)，適合于大尺寸工件配裝測(cè)量。SMART310是Leica公司在1990年生產(chǎn)的第一臺(tái)激光跟蹤儀，1993年Leica公司 又推出了SMART310的第二代產(chǎn)品，其后，Leica公司還推出了LT/LTD系列的激光跟蹤儀，以滿足不同的工業(yè)生產(chǎn)需要。LTD系列的激光跟蹤儀采用了Leica公司專利的絕對(duì)測(cè)距儀，測(cè)量速度快，精度高，配套的軟件則在Leica統(tǒng)一的工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)平臺(tái)Axyz下進(jìn)行開發(fā)，包括經(jīng)緯儀測(cè)量模塊、全站儀測(cè)量模塊、激光跟蹤儀測(cè)量模塊和數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量模塊等^[8]。

    激光跟蹤系統(tǒng)在我國(guó)的應(yīng)用始于1996年，上飛、沈飛集團(tuán)在我國(guó)第一次引進(jìn)了SMART310激光跟蹤系統(tǒng)；2005年上海盾構(gòu)公司引進(jìn)了Leica公司的一套LTD600跟蹤測(cè)量系統(tǒng)，應(yīng)用于三維管模的檢測(cè)。

1.2 激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)的基本原理^[52]

    近年來，激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域在不斷擴(kuò)大，很多公司都相繼推出了各自品牌的激光跟蹤儀，但所有的激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)基本都是由激光跟蹤頭（跟蹤儀）、控制器、用戶計(jì)算機(jī)、反射器（靶鏡）及測(cè)量附件等組成的。在本文中，實(shí)驗(yàn)采用的是LTD600激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)（圖2.1），因此具體討論的基本原理是基于LTD600型的激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)。

圖2.1 LTD600激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)

1.2.1系統(tǒng)的組成

    激光跟蹤儀的實(shí)質(zhì)是一臺(tái)能激光干涉測(cè)距和自動(dòng)跟蹤測(cè)角測(cè)距的全站儀，區(qū)別之處在于它沒有望遠(yuǎn)鏡，跟蹤頭的激光束、旋轉(zhuǎn)鏡和旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成了激光跟蹤儀的三個(gè)軸，三軸相交的中心是測(cè)量坐標(biāo)系的原點(diǎn)。它的結(jié)構(gòu)原理如圖2.2所示。系統(tǒng)的硬件主要組成部分包括：傳感器頭、控制器、電動(dòng)機(jī)和傳感器電纜、帶LAN電纜的應(yīng)用計(jì)算機(jī)以及反射器。

(1) 傳感器頭：讀取角度和距離測(cè)量值。激光跟蹤器頭圍繞著兩根正交軸旋轉(zhuǎn)。每根軸具有一個(gè)編碼器用于角度測(cè)量和一只直接供電的DC電動(dòng)機(jī)來進(jìn)行遙控移動(dòng)。傳感器頭的油缸包含了一個(gè)測(cè)量距離差的單頻激光干涉測(cè)距儀（IFM），還有一個(gè)絕對(duì)距離測(cè)量裝置（ADM）。激光束通過安裝在傾斜軸和旋轉(zhuǎn)軸交叉處的一面鏡子直指反射器。激光束也用作為儀器的平行瞄正軸。挨著激光干涉儀的光電探測(cè)器（PSD）接收部分反射光束，使跟蹤器跟隨反射器。

圖2.2 激光跟蹤儀結(jié)構(gòu)原理圖

(2) 控制器: 包含電源、編碼器和干涉儀用計(jì)數(shù)器、電動(dòng)機(jī)放大器、跟蹤處理器和網(wǎng)卡（圖2.3）。跟蹤處理器將跟蹤器內(nèi)的信號(hào)轉(zhuǎn)化成角度和距離觀測(cè)值，通過局域網(wǎng)卡將數(shù)據(jù)傳送到應(yīng)用計(jì)算機(jī)上，同理從計(jì)算機(jī)中發(fā)出的指令也可以通過跟蹤處理器進(jìn)行轉(zhuǎn)換再傳送給跟蹤器，完成測(cè)量操作。

圖2.3 控制器

(3) 電纜：傳感器電纜和電動(dòng)機(jī)電纜分別用來完成傳感器和電動(dòng)機(jī)與控制器之間的連接。LAN#p#分頁標(biāo)題#e#電纜則用于跟蹤處理器和應(yīng)用計(jì)算機(jī)之間的連接。

(4) 應(yīng)用計(jì)算機(jī)：經(jīng)過專業(yè)人員的配置后，加載了工業(yè)用的專業(yè)配套軟件，用來發(fā)出測(cè)量指令和接收測(cè)量數(shù)據(jù)。

(5) 反射器：采用球形結(jié)構(gòu)，因此測(cè)量點(diǎn)到測(cè)量面的距離是固定的。本系統(tǒng)中采用三面正交鏡的三重鏡反射器。

(6) 氣象站：記錄空氣壓力和溫度。這些數(shù)據(jù)需要用來在計(jì)算激光反射時(shí)是必需的，并通過串行接口被傳送給聯(lián)機(jī)的計(jì)算機(jī)應(yīng)用程序,如圖2.4。

圖2.4 氣象站

(7) 測(cè)量附件：包括三角支架、手推服務(wù)小車等。支架用來固定激光跟蹤儀，調(diào)整高度，保證各種測(cè)量模式的穩(wěn)定性，且三角支架底座帶輪子，可方便地移動(dòng)激光跟蹤儀。手推服務(wù)小車則可裝載控制器等設(shè)備，運(yùn)送方便快捷。

1.2.2系統(tǒng)的基本原理^[7]

    激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)的工作基本原理是在目標(biāo)點(diǎn)上安置一個(gè)反射器，跟蹤頭發(fā)出的激光射到反射器上，又返回到跟蹤頭，當(dāng)目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，跟蹤頭調(diào)整光束方向來對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)。同時(shí)，返回光束為檢測(cè)系統(tǒng)所接收，用來測(cè)算目標(biāo)的空間位置。簡(jiǎn)單的說，激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)的所要解決的問題是靜態(tài)或動(dòng)態(tài)地跟蹤一個(gè)在空間中運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)，同時(shí)確定目標(biāo)點(diǎn)的空間坐標(biāo)。

    激光跟蹤儀的坐標(biāo)測(cè)量是基于極坐標(biāo)測(cè)量原理的（圖2.5）。測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)由跟蹤頭輸出的兩個(gè)角度，即水平角H和垂直角V，以及反射器到跟蹤頭的距離D計(jì)算出來的。本系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中采用的一站法激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)。

圖2.5 一站法激光跟蹤儀坐標(biāo)測(cè)量原理

計(jì)算公式為：

              （2.1）

    系統(tǒng)的工作原理從以下幾個(gè)部分進(jìn)行討論：

（1） 角度測(cè)量部分：其工作原理類似于電子經(jīng)緯儀、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)式全站儀的角度測(cè)量裝置，包括水平度盤、垂直度盤、步進(jìn)馬達(dá)及讀數(shù)系統(tǒng)，由于具有跟蹤測(cè)量技術(shù)，它的動(dòng)態(tài)性能較好。

（2） 距離測(cè)量部分：由IFM裝置和ADM裝置分別進(jìn)行相對(duì)距離測(cè)量和絕對(duì)距離測(cè)量。IFM是基于光學(xué)干涉法的原理，通過測(cè)量干涉條紋的變化來測(cè)量距離的變化量，因此只能測(cè)量相對(duì)距離。而跟蹤頭中心到鳥池（圖2.6）的距離是已知固定的，稱為基準(zhǔn)距離。ADM裝置的功能就是自動(dòng)重新初始化IFM，獲取基準(zhǔn)距離。ADM通過測(cè)定反射光的光強(qiáng)最小來判斷光所經(jīng)過路徑的時(shí)間，來計(jì)算出絕對(duì)距離。當(dāng)反射器從鳥池內(nèi)開始移動(dòng)，IFM測(cè)量出移動(dòng)的相對(duì)距離，再加上ADM測(cè)出的基準(zhǔn)距離，就能計(jì)算出跟蹤頭中心到空間點(diǎn)的絕對(duì)距離。

圖2.6 鳥池

（3） 激光跟蹤控制部分：由光電探測(cè)器（PSD）來完成。反射器反射回的光經(jīng)過分光鏡，有一部分光直接進(jìn)入光電探測(cè)器，當(dāng)反射器移動(dòng)時(shí)，這部分光將會(huì)在光電探測(cè)器上產(chǎn)生一個(gè)偏移值，光電探測(cè)器根據(jù)偏移值會(huì)自動(dòng)控制馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)直到偏移值為零，實(shí)現(xiàn)跟蹤反射器的目的。

1.2.3激光跟蹤儀的測(cè)量精度和系統(tǒng)誤差校準(zhǔn)方法

激光跟蹤儀的測(cè)量精度主要取決于測(cè)角和測(cè)距的精度以及測(cè)量環(huán)境的影響。以#p#分頁標(biāo)題#e#Leica公司的LTD600型激光跟蹤儀為例，它的角度分辨率為0.14″，角度測(cè)量精度達(dá)2.0″；單頻光外差干涉法測(cè)量距離的分辨率為，距離的測(cè)量精度達(dá)，其精度主要受到溫度和氣壓測(cè)量精度和變化及大氣條件均勻性的影響，同時(shí)，干涉法距離測(cè)量的精度還受到基準(zhǔn)距離校準(zhǔn)精度的影響，因?yàn)榛鶞?zhǔn)距離校準(zhǔn)誤差將會(huì)成為干涉測(cè)距的系統(tǒng)誤差；ADM絕對(duì)測(cè)距儀采用光偏振的工作原理，它的距離測(cè)量分辨率達(dá)，在全量程范圍內(nèi)的距離測(cè)量精度為；跟蹤儀最大量測(cè)距離為，水平方向的量測(cè)范圍達(dá)，垂直方向的量測(cè)范圍為。

    在測(cè)量范圍內(nèi)，IFM相對(duì)坐標(biāo)測(cè)量精度達(dá)到 (即)；ADM絕對(duì)坐標(biāo)測(cè)量精度達(dá)到 (即)。當(dāng)然系統(tǒng)精度還取決于工作場(chǎng)地和環(huán)境的穩(wěn)定性，一般要求在室內(nèi)較穩(wěn)定的工作條件下。

    之前提過激光跟蹤儀的三軸，理論上，三軸之間是要保持正交關(guān)系，但由于實(shí)際的機(jī)械加工，安裝調(diào)整誤差和電子零點(diǎn)誤差等影響，軸系間不可能到達(dá)理想的正交狀態(tài)，這也是系統(tǒng)誤差存在的原因。

    在李廣云教授的論文^[8]中指出，按物理意義激光跟蹤儀角度測(cè)量的系統(tǒng)誤差分為15類，即有15個(gè)校準(zhǔn)參數(shù)，分別是：水平軸傾斜誤差i、旋轉(zhuǎn)鏡傾斜誤差c、激光束傾斜誤差lx和ly、水平軸偏移誤差e、旋轉(zhuǎn)鏡偏移誤差f、激光束偏移誤差Ox和Oy、平行玻璃板偏移誤差O2x和O2y、垂直度盤指標(biāo)差j、水平度盤偏心差Ex和Ey、垂直度盤偏心差Kx和Ky。這些系統(tǒng)誤差的檢驗(yàn)類似于經(jīng)緯儀或全站儀的檢驗(yàn)，并且在配套的系統(tǒng)軟件中已經(jīng)添置了專門的儀器校準(zhǔn)程序，操作人員只要將測(cè)定的誤差參數(shù)存于應(yīng)用計(jì)算機(jī)中，在實(shí)際作業(yè)中這些參數(shù)會(huì)被自動(dòng)傳送到跟蹤儀控制器中，用來補(bǔ)償修正各類測(cè)角測(cè)距觀測(cè)值。為了簡(jiǎn)化操作過程，在激光跟蹤儀出廠前廠家同時(shí)給出了一組校準(zhǔn)后的參數(shù)供用戶參考，但考慮到重新安裝、環(huán)境變化、長(zhǎng)途運(yùn)輸?shù)纫蛩氐挠绊?，用戶也?yīng)自行檢測(cè)。校準(zhǔn)方法可參考經(jīng)緯儀等的校準(zhǔn)，具體的方法可參考儀器出廠的使用說明書。

    不同于經(jīng)緯儀或全站儀，跟蹤儀中有個(gè)基準(zhǔn)距離，即跟蹤頭中心到鳥池的距離，基準(zhǔn)距離的測(cè)定誤差稱為基距誤差C，它屬于測(cè)距系統(tǒng)誤差?；嗾`差的測(cè)定方法在文獻(xiàn)[7]中提出，選取兩個(gè)穩(wěn)定點(diǎn)1、2，兩點(diǎn)相距3～4m，確保兩點(diǎn)基本與跟蹤頭處于同一高度，在A，B兩點(diǎn)分別設(shè)站，分別觀測(cè)1、2點(diǎn)的水平角、垂直角、距離三類共12個(gè)觀測(cè)值，根據(jù)余弦定理可以計(jì)算出C值。

    具體計(jì)算公式為：

（2.2）

兩式并整理得：

               （2.3）

式中，

 （2.4）

   在實(shí)際計(jì)算基距誤差中，根據(jù)圖#p#分頁標(biāo)題#e#2.7所示，在A、B兩站分別觀測(cè)1、2兩點(diǎn)，按式(2.3)可以計(jì)算得出基距誤差C。

圖2.7 基準(zhǔn)距離校準(zhǔn)方法

    實(shí)際上，C的值是基準(zhǔn)距離的變化部分與反射器常數(shù)之和，所以對(duì)于不同類型的反射器，C的值也會(huì)發(fā)生變化，對(duì)于不同的反射器需要分別進(jìn)行校準(zhǔn)。

1.2.4系統(tǒng)的應(yīng)用

    激光跟蹤儀配備了高精度的水平和垂直角度編碼器，實(shí)現(xiàn)精確的角度測(cè)量；專利的徠卡激光干涉儀實(shí)現(xiàn)精確的相對(duì)距離測(cè)量；高精度的絕對(duì)測(cè)距儀則實(shí)現(xiàn)快速檢測(cè)。這些特點(diǎn)彌補(bǔ)了對(duì)大型構(gòu)件的傳統(tǒng)測(cè)量方法——經(jīng)緯儀法的不足之處，例如人工測(cè)量的效率相對(duì)較低、觀測(cè)精度差等缺點(diǎn)。激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量范圍大、攜帶方便、對(duì)環(huán)境要求不高、適合現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)等優(yōu)點(diǎn)，使它的應(yīng)用領(lǐng)域逐漸擴(kuò)大。

    在重型機(jī)械制造業(yè)中，大尺寸部件的檢測(cè)和逆向工程常采用激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)。在零部件生產(chǎn)中，該系統(tǒng)可以快速精確地檢驗(yàn)每個(gè)成品零部件的尺寸是否與設(shè)計(jì)尺寸完全一致，同時(shí)迅速地?cái)?shù)字化零部件的物理模型，得到的數(shù)字化文件可以用各種方法處理從而得出測(cè)量結(jié)果。在機(jī)械領(lǐng)域中，逆向工程(Reverse Engineering)是在沒有設(shè)計(jì)圖紙或者設(shè)計(jì)圖紙不完整以及沒有CAD模型的情況下，按照現(xiàn)有零件的模型（稱為零件原形），利用各種數(shù)字化技術(shù)及CAD技術(shù)重新構(gòu)造原形CAD模型的過程。CMM是逆向工程中的接觸式測(cè)量方法，由于激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)的原理也是基于三維坐標(biāo)測(cè)量的方法，所以這套系統(tǒng)也在逆向工程中應(yīng)用。激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)對(duì)工件模型進(jìn)行掃描測(cè)量后建立數(shù)據(jù)模型，由數(shù)據(jù)模型生成可以被加工中心識(shí)別的加工程序，從而加工出模具^[9]。

三維管片和模具測(cè)量系統(tǒng)就是激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)的一個(gè)工程實(shí)踐應(yīng)用（圖2.8），通過跟蹤測(cè)量已經(jīng)制成成品的管片各面上的空間點(diǎn)的坐標(biāo)，經(jīng)過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換糾正，將各面上的數(shù)據(jù)點(diǎn)擬合成平面或曲面，檢驗(yàn)管片的尺寸與設(shè)計(jì)尺寸的偏差，以便判斷成品的質(zhì)量是否合格。比起傳統(tǒng)的檢測(cè)測(cè)量方法，此套系統(tǒng)測(cè)量速度快，能在短時(shí)間內(nèi)采集大量空間數(shù)據(jù)點(diǎn)信息，同時(shí)可以直接處理數(shù)據(jù)，給出成果報(bào)表，工作效率高，也大大節(jié)省了人力物力，一般只需要一個(gè)計(jì)算機(jī)操控人員及一個(gè)手持反射器移動(dòng)的作業(yè)人員。該套系統(tǒng)同樣也適用于制造管片的模具的測(cè)量檢測(cè)。

圖2.8 三維管片和模具測(cè)量系統(tǒng)

    在汽車工業(yè)領(lǐng)域中，激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)常用來在線檢測(cè)車身、測(cè)量汽車外形、汽車工裝檢具的檢測(cè)與調(diào)整。在文獻(xiàn)[10]中舉出了汽車外形測(cè)量的實(shí)例，通過激光跟蹤儀采集汽車不同部位的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再進(jìn)行拼接得到完整的汽車曲面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用三維造型軟件得到汽車三維模型，在測(cè)量過程中，應(yīng)調(diào)整好激光跟蹤儀與汽車的相對(duì)位置，盡量減小角向測(cè)量長(zhǎng)度，提高汽車點(diǎn)云數(shù)據(jù)精度。如果激光跟蹤儀能配合輕便型三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)等精密測(cè)量設(shè)備連接測(cè)量，則能對(duì)汽車輪廓等大型零件表面不易測(cè)量的凹槽等部位進(jìn)行測(cè)量，得到較高精度的汽車點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提高汽車車身曲面擬合的精度。

    另外，汽車的生產(chǎn)線都需要以最高級(jí)別的自動(dòng)化程度和準(zhǔn)確性進(jìn)行定期檢測(cè)，以進(jìn)行重復(fù)性和適產(chǎn)性的測(cè)試。激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)這種移動(dòng)坐標(biāo)測(cè)量設(shè)備，適合工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)使用，在檢測(cè)工程中使汽車生產(chǎn)的停工期大幅縮短，在生產(chǎn)線上的工裝、夾具和檢具也能進(jìn)行精密的現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)。Leica的LTD800激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)已經(jīng)在萊比錫工廠的BMW新車試生產(chǎn)階段運(yùn)用于生產(chǎn)線工具裝備的檢測(cè)中（圖2.9）^[55]。

圖2.9 LTD800在萊比錫工廠的BMW新車試生產(chǎn)階段的應(yīng)用

    在航天航空制造業(yè)領(lǐng)域，飛行器具有外形尺寸及重量大、外部結(jié)構(gòu)特殊、部件之間相互位置關(guān)系要求嚴(yán)格等特點(diǎn)。飛行器的裝配通常是在各部件分別安裝后再進(jìn)行總體裝配，在部裝的某些環(huán)節(jié)和總裝的整個(gè)過程中都需要進(jìn)行嚴(yán)格的檢測(cè)。在飛行器裝配過程中的測(cè)量誤差可能會(huì)導(dǎo)致很嚴(yán)重的后果，因此必須要確保航天航空領(lǐng)域測(cè)量的精確性。激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)性和實(shí)時(shí)性以及它的高精度性都滿足了飛機(jī)行架的定位安裝，飛機(jī)外形尺寸的檢測(cè)，零部件的檢測(cè)，飛機(jī)的維修等工程項(xiàng)目的需要。#p#分頁標(biāo)題#e#

測(cè)量一架大型飛機(jī)的內(nèi)外形尺寸，首先要確定整架飛機(jī)的空間坐標(biāo)，保證所要測(cè)量到的外形尺寸空間點(diǎn)都在一個(gè)坐標(biāo)系中，要求布置足夠的測(cè)站，這些測(cè)站就保證了飛機(jī)上、下、左、右、前、后等整個(gè)外形都在激光跟蹤儀測(cè)量范圍內(nèi)。其次要保證飛機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)，測(cè)量過程中不能產(chǎn)生移動(dòng)。激光跟蹤儀在每一個(gè)測(cè)站測(cè)量某一個(gè)區(qū)域的飛機(jī)外形坐標(biāo)點(diǎn)，將各個(gè)測(cè)站的飛機(jī)外形坐標(biāo)連接起來就構(gòu)成整架飛機(jī)的外形尺寸坐標(biāo)，將這些點(diǎn)處理后就形成了飛機(jī)外形的數(shù)字模型。激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)掃描范圍大，采集數(shù)據(jù)速度快，數(shù)據(jù)采集量大，精度高，大大提高了工作效率（圖2.10）。

圖2.10 飛機(jī)外形尺寸的測(cè)繪

    在造船工業(yè)領(lǐng)域中，激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)常用于輪船外形尺寸的檢測(cè)，重要部件安裝位置的檢測(cè)，逆向工程等。激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)的高精度，激光束射程遠(yuǎn)，在制造業(yè)、機(jī)械業(yè)、質(zhì)量控制業(yè)領(lǐng)域?qū)τ诖笮筒考?、機(jī)械零件的測(cè)量檢測(cè)能更有效地實(shí)現(xiàn)。

圖2.11 輪船外形尺寸的檢測(cè)              圖2.12 輪船外形

    在科研領(lǐng)域中，激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)已在機(jī)器人的制造校準(zhǔn)過程使用。機(jī)器人在工廠機(jī)械安裝、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)安裝、夾具重組等整個(gè)生產(chǎn)周期過程中如果能維持它的精確度，那么它才是一個(gè)成功的工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人的設(shè)計(jì)尺寸與實(shí)際生產(chǎn)尺寸的偏差往往在8-15mm之間，主要是由于機(jī)械公差和部件安裝時(shí)所產(chǎn)生的誤差所引起的。在校準(zhǔn)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中，有兩個(gè)相鄰的工作測(cè)量組，一組負(fù)責(zé)裝配機(jī)器人，一組則負(fù)責(zé)檢測(cè)校準(zhǔn)安裝部件，激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)則安置在這兩個(gè)測(cè)量組之間。操作人員通過計(jì)算機(jī)控制定位，激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)可以檢測(cè)兩個(gè)工作小組的測(cè)量工作。在一組操作人員利用激光跟蹤儀檢測(cè)機(jī)器人配件的同時(shí)，另一組工作人員則負(fù)責(zé)裝配已經(jīng)經(jīng)過檢測(cè)的工件，裝配完后再利用激光跟蹤儀進(jìn)行校準(zhǔn)。依此類推，大幅提高了機(jī)器人生產(chǎn)安裝的工作效率，也節(jié)省人力物力