雙目立體視覺是計(jì)算機(jī)視覺的一個(gè)重要分支，即由不同位置的兩臺(tái)或者一臺(tái)攝像機(jī)(CCD)經(jīng)過移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)拍攝同一幅場(chǎng)景，通過計(jì)算空間點(diǎn)在兩幅國(guó)像中的視差，獲得該點(diǎn)的三維坐標(biāo)值。采用高精度的標(biāo)定模板、完善的攝像機(jī)標(biāo)定數(shù)學(xué)模型，并對(duì)標(biāo)靶特征點(diǎn)進(jìn)行子像素檢測(cè)，保證系統(tǒng)的標(biāo)定精度。

該系統(tǒng)能夠?qū)σ晥?chǎng)范圍內(nèi)的標(biāo)靶進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別定位，可在復(fù)雜的背景環(huán)境下實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定，操作方便快捷。系統(tǒng)對(duì)運(yùn)動(dòng)體上特征點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，通過左右圖像中特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，和雙目測(cè)量原理，實(shí)現(xiàn)特征點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)的測(cè)量。通過對(duì)運(yùn)動(dòng)體上特征點(diǎn)的識(shí)別定位并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析進(jìn)一步獲取運(yùn)動(dòng)體的位置三維坐標(biāo)、姿態(tài)、特征點(diǎn)之間的相對(duì)距離。

80年代美國(guó)麻省理工學(xué)院人工智能實(shí)驗(yàn)室的Marr提出了一種視覺計(jì)算理論并應(yīng)用在雙睛匹配上，使兩張有視差的平面圖產(chǎn)生在深度的立體圖形，奠定了雙目立體視覺發(fā)展理論基礎(chǔ)。相比其他類的立體視覺測(cè)量、跟蹤方法，如透鏡板三維成像、投影式三維顯示、全息照相術(shù)等，立體視覺測(cè)量、跟蹤方法直接模擬人類雙眼處理景物的方式，可靠簡(jiǎn)便，在許多領(lǐng)域均極具應(yīng)用價(jià)值，如微操作系統(tǒng)的位姿檢測(cè)與控制、機(jī)器人導(dǎo)航與航測(cè)、三維測(cè)量學(xué)及虛擬現(xiàn)實(shí)等。

雙目立體視覺測(cè)量系統(tǒng)主要功能有：現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)標(biāo)定；空間特征點(diǎn)距離三維測(cè)量；空間物體位置三維測(cè)量；空間運(yùn)動(dòng)體姿態(tài)的雙目三維測(cè)量；特征點(diǎn)的自動(dòng)識(shí)別定位。

系統(tǒng)主要技術(shù)特點(diǎn)：操作界面清晰明了，簡(jiǎn)單易行，只需簡(jiǎn)單設(shè)定即可自動(dòng)執(zhí)行測(cè)量；測(cè)量軟件及算法完全自主開發(fā)，系統(tǒng)針對(duì)性強(qiáng)；可靈活設(shè)置測(cè)量模板、測(cè)量范圍；安裝簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)緊湊，易于操作、維護(hù)和擴(kuò)充；可靠性高，運(yùn)行穩(wěn)定，適合各種現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行條件?；赑C平臺(tái)，系統(tǒng)可擴(kuò)充性強(qiáng)，基于EF-VS機(jī)器視覺軟件平臺(tái)可擴(kuò)展其它功能。

雙目標(biāo)立體視覺技術(shù)的實(shí)現(xiàn)可分為以下步驟：圖像獲取、攝像機(jī)標(biāo)定、特征提取、圖像匹配和三維重建。