伺服控制系統(tǒng)一般分為三種控制方式:速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式。速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的,位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。
?。?)如果對電機(jī)的速度、位置都沒有要求,只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩,當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
?。?)如果對位置和速度有一定的精度要求,而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,用速度控制效果會好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高,或者基本沒有實時性的要求,用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。
就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看,轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小,驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快;位置模式運(yùn)算量最大,驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。
對運(yùn)動中的動態(tài)性能有比較高的要求時,需要實時對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢(比如PLC,或低端運(yùn)動控制器),就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快,可以用速度方式,把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上,減少驅(qū)動器的工作量,提高效率(比如大部分中高端運(yùn)動控制器);如果有更好的上位控制器,還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制,把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開,這一般只是高端專用控制器才能這么干,而且,這時完全不需要使用伺服電機(jī)。
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