隨著自動化設備對控制的高精度、高響應性需求的不斷增加，自動化控制技術不斷提高，精確的高速定位控制得到廣泛應用，plc這一工業(yè)控制產(chǎn)品也從早期的邏輯控制領域不斷擴展到運動控制領域，實現(xiàn)了以往plc無法完成的運動控制功能。

　　在運動控制中大多數(shù)采用大家熟悉的數(shù)控系統(tǒng)或者是計算機運動板卡來完成，雖然作為專門的產(chǎn)品能夠實現(xiàn)復雜的運動軌跡控制，但同時要完成一些邏輯動作的控制就不如plc靈活方便。臺達dvp20pm系列plc高速定位、雙軸線性及圓弧插補多功能可編程控制器，結合了plc邏輯動作控制和數(shù)控系統(tǒng)運動控制的各自優(yōu)點，在功能上滿足雙軸插補的高速定位需求。

臺達運動控制型plc硬件結構

　　dvp20pm是臺達運動控制型plc。dvp20pm通過前后兩個擴展口既可作為plc主機執(zhí)行也可作為eh2型主機的擴展模塊使用，具有x0-x7、y0-y7數(shù)字量輸入輸出各八點，并配置了手搖輪、零點信號、原點信號、極限信號、啟動、停止等各種信號接口滿足應用需求。

　　dvp20pm主機包含64k超大程序容量內存（flash），可支持100段運動程序，脈沖輸出最高可達500khz，并具備電子原點返回模式，支持plc順序語言及定位語言（g碼與m碼），下面先由硬件部分簡單介紹20pm 組成。

電源

　　dvp20pm電源規(guī)格參見附表。

　　i/o點規(guī)格

　　參見圖1，dvp20pm提供的數(shù)字量輸入輸出點規(guī)格與臺達通用plc規(guī)格基本相同，輸入點支持sink（漏極）和source（源極）兩種方式，輸出點也有繼電器輸出和晶體管輸出可選。

　　需要提到的是其在運動控制中的特殊輸入輸出點，簡述如下：

　　start0、start1：啟動輸入；

　　stop0、stop1：停止輸入；

　　lsp0/lsn0、lsp1/lsn1：右極限輸入/左極限輸入；#p#分頁標題#e#

　　a0+、a0-、a1+、a1-：手搖輪a相脈波輸入+，-（差動信號輸入）；

　　b0+、b0-、b1+、b1-：手搖輪b相脈波輸入+，-（差動信號輸入）；

　　pg0+、pg0-、pg1+、pg1-：零點訊號輸入+，- （差動信號輸入）；

　　dog0、dog1：原點回歸的近點信號輸入或多段運動的啟動信號；

　　clr0+、clr0-、clr1+、clr1-：清除信號（servo驅動器內部偏差計數(shù)器清除信號）；

　　fp0+、fp0-、fp1+、fp1-：脈沖輸出端口；

　　rp0+、rp0-、rp1+、rp1-：脈沖輸出端口。

   （注：0表示第一軸，1表示第二軸，如start0表示啟動第一軸，start1表示啟動第二軸，其他信號依次類推）

　　從端子分布可以看到，除了常用的極限和啟動停止信號外，配置了過零脈沖pg和手搖輪功能輸入端，手搖輪是機床應用中常用而必備功能，而利用過零信號在精確控制場合往往會用到，當然更不用說定位控制中都會用到的dog原點信號。