3 伺服電機接入PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)

　　廣州博瑋伺服科技有限公司的BWS-NBBR/BBF型伺服控制系統(tǒng)由于其控制器提供了專門的PROFIBUS-DP總線接口模塊，可以像其他的PROFIBUS-DP一樣，用普通的雙絞線作為通信介質(zhì)，很方便的連接到基于PROFIBUS-DP總線的工業(yè)控制系統(tǒng)上，如圖3所示。

　　上位機由西門子的S7-300PLC組成，型號為6ES7315-2AG10-0AB0，它有一個專門的PROFIBUS-DP接口，一個MPI通信接口，可接入64個從站。PROFIBUS-DP總線負(fù)責(zé)對整個系統(tǒng)的中的所有伺服控制器進(jìn)行管理，包括速度、力矩、位置等參數(shù)的命令傳送與設(shè)置等。作為一個窗口，由組態(tài)軟件ProTool編織的人機界面可方便的對整個控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)視和參數(shù)的修改。

　　BWS-BBR/BBF的伺服控制器與伺服電機之間采用旋轉(zhuǎn)編碼器或光電編碼器建立反饋，形成高精度的伺服控制系統(tǒng)，伺服電機實時的將其運行狀態(tài)與信息上傳給伺服控制器。作為PROFIBUS-DP總線上的節(jié)點，伺服控制器可以與PLC主機進(jìn)行通信，通過總線接受上位機的各種操作、控制和參數(shù)設(shè)定命令等。

　　圖3 伺服電機接入PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

4 軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計

　　通過PROFIBUS-DP總線進(jìn)行通信與控制的伺服系統(tǒng)，主要解決的是上位主機的軟件設(shè)計問題，以下是PLC程序的主要設(shè)計框圖

　　圖4 PLC程序設(shè)計框圖

　　PLC程序由STEP 7 進(jìn)行編程。程序主要由幾大部分組成：OB100、OB1和FB40組成。

　　OB100是暖啟動組織塊，系統(tǒng)啟動就調(diào)用OB100，它包括功能FC35即INIT_FIELDBUS，主要作用是初始化已經(jīng)打開的背景數(shù)據(jù)快，為伺服控制器設(shè)置輸入/輸出總線地址。

　　OB1是主程序組織塊，包括功能FC32、功能塊FB40、功能FC37和背景數(shù)據(jù)塊DB40。FC32即CYCL_UPDATE，它的功能是定期的讀和更新來自總線上的背景數(shù)據(jù)塊的數(shù)據(jù)。功能塊FB40是控制伺服控制器的主要程序塊，它將完成伺服控制器的初始化和位置控制，主要包括功能FC40和功能FC41。FC40即INIT_SERVO，它主要完成多個軸的初始化即多個伺服控制器的初始化。FC41即POS_SEQ_SERVO，它是整個伺服控制的核心部分，一些控制命令如速度命令、位置命令、力矩命令、原點復(fù)歸命令以及從總線上讀取伺服控制器的反饋值等都是由它完成的。FC37即FAULT_RESET，它是復(fù)位模塊，清除總線的錯誤信息并產(chǎn)生一個復(fù)位命令使伺服控制器重新復(fù)位。DB40是功能塊FB40的背景數(shù)據(jù)快。

　　FC30是FC40的子塊，完成從PLC到伺服控制器的命令傳送，檢查命令是否被正確執(zhí)行并且對錯誤進(jìn)行處理。FC31是FC41的子塊，它對FC41的完成情況加以診斷并報告總線。FC33和FC34也是功能塊FB40的附屬部分，F(xiàn)C33對當(dāng)前伺服控制器的狀態(tài)進(jìn)行檢查，如果空閑向總線發(fā)送命令表示下一個命令可以發(fā)送。FC34處理多個伺服控制器的同步和異步錯誤信息并產(chǎn)生錯誤報告。

5 結(jié)束語

　　BWS-BBR/BBF型伺服控制器PROFIBUS-DP接口的引入，提高了工業(yè)自動化運動控制的水平，使伺服電機在工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中的通信與控制更為方便、靈活和可靠，實際情況已證明這種控制方式效果好。

　　PROFIBUS-DP總線和BWS伺服控制系統(tǒng)在工業(yè)控制中應(yīng)用非常廣泛，這為帶PROFIBUS-DP總線接口的伺服控制器提供了廣闊的應(yīng)用前景。