聽說過 “蜘蛛俠”“鋼鐵俠”“蝙蝠俠”者，可曾聽說過“章魚俠”嗎？

　　29日，記者獲悉，上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)團(tuán)隊(duì)研制的救援機(jī)器人“章魚俠”將亮相 開幕在即的工博會(huì)。“章魚俠”長有六爪，可在地上靈活穩(wěn)健地行走，它可以代替人們在火海、水災(zāi)、核難中穿行并實(shí)施救援 。

　　據(jù)介紹，由上海交大機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院高峰教授帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)而成的“章魚俠”具有良好的復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)能力，可在核輻射、水下和火災(zāi)等極端環(huán)境下完成搬運(yùn)、搜索、探測和救援作業(yè)等任務(wù)，讓極端條件下的遠(yuǎn)程救援成為可能。“章魚俠”的問世同時(shí)標(biāo)志著中國救援機(jī)器人邁入國際先進(jìn)行列。

　　據(jù)了解，長期以來，步行機(jī)器人技術(shù)在國際上一直是發(fā)達(dá)國家的“天下”。國內(nèi)仿生機(jī)器人和單元技術(shù)的基礎(chǔ)研究與應(yīng)用水平同國際先進(jìn)水平相比有明顯差距。

　　高峰帶領(lǐng)的團(tuán)隊(duì)早在2000年便開始仿生機(jī)器人的研究，先后開發(fā)了兩足、四足和六足機(jī)器人，尤其在并聯(lián)仿生機(jī)構(gòu)、高功率密度驅(qū)動(dòng)等技術(shù)上積累了大量經(jīng)驗(yàn)。繼先后研究出4代“四足仿生小象機(jī)器人”后，2013年初，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)又成功獲得國家973項(xiàng)目“核電站緊急救災(zāi)機(jī)器人的基礎(chǔ)科學(xué)問題”資助。 經(jīng)過半年多的時(shí)間，研究團(tuán)隊(duì)制造出核電站救援章魚機(jī)器人的原型機(jī)。

　　高峰告訴記者，在極端環(huán)境下工作的救援機(jī)器人需具備靈活穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)能力、環(huán)境實(shí)時(shí)感知能力，以及自律控制與人機(jī)交互協(xié)同的遠(yuǎn)程操控能力，以具備適應(yīng)各種不同地形環(huán)境。

　　圍繞這些前沿技術(shù)，高峰團(tuán)隊(duì) 研制出了高頻、高響應(yīng)的機(jī)器人伺服運(yùn)動(dòng)控制和規(guī)劃技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的高速、高精度控制。據(jù)介紹，“章魚俠”還具有較好的抗慣性力擾動(dòng)的平衡能力，能夠在熱浪和強(qiáng)氣流中實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定平衡。此外，“章魚俠”機(jī)器人還具有高速、高負(fù)載能力、對典型非結(jié)構(gòu)化地形具有高適應(yīng)能力。

　　記者看到，“章魚俠”機(jī)器人高約1米，最大伸展尺寸是1.5*1.5米，采用了特殊的腿部設(shè)計(jì)，每條腿都裝有3個(gè)電機(jī)。據(jù)稱，這些腿由18個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能負(fù)重400斤。“章魚俠”腿腳可實(shí)現(xiàn)18個(gè)自由度變換，能夠靈活地沿各個(gè)方向穩(wěn)定行走，時(shí)速可達(dá)1.2千米/小時(shí)。高峰介紹，依靠安裝在腹部或者背部的設(shè)備，機(jī)器人可以充當(dāng)一個(gè)穩(wěn)固的移動(dòng)操作平臺(tái)，執(zhí)行搬運(yùn)、打孔等作業(yè)；當(dāng)用“四爪”站立時(shí)，空出的“兩爪”便可當(dāng)“兩手”完成擰動(dòng)閥門，清理事故現(xiàn)場等作業(yè)。

　　研究人員透露，“章魚俠”機(jī)身采用完全對稱的設(shè)計(jì)，可以不分前后，在任意方向快速運(yùn)動(dòng)，擁有較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性和避障能力。行走中，總有3條腿作為支撐，具有很好的穩(wěn)定性。依靠現(xiàn)代化的通訊、控制手段，機(jī)器人還能對抗干擾，準(zhǔn)確地執(zhí)行人們的指令。此外，采用各種不同的防護(hù)后，“章魚俠”還能在水下環(huán)境中作業(yè)，在火災(zāi)現(xiàn)場或有毒環(huán)境中完成救災(zāi)任務(wù)。

　　據(jù)知，“六爪章魚”具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。