已經(jīng)被谷歌，Uber和蘋(píng)果的無(wú)人駕駛車(chē)新聞刷屏了？其實(shí)除了這些互聯(lián)網(wǎng)大佬之外，國(guó)外還有很多團(tuán)隊(duì)在研究無(wú)人駕駛技術(shù)。下面，我們來(lái)看看國(guó)外幾個(gè)比較牛逼的造車(chē)團(tuán)隊(duì)。
卡耐基梅隆大學(xué)(CMU),通用汽車(chē)合作研究實(shí)驗(yàn)室，美國(guó)
其實(shí)卡耐基梅隆與通用公司早在2003年就開(kāi)始了無(wú)人駕駛技術(shù)方面的合作。2007年的時(shí)候，雙方合作的第一輛無(wú)人駕駛車(chē)「Boss」獲得了DARPA城市挑戰(zhàn)賽的第一名。在第二年（2008年），通用公司與CMU的合作研究實(shí)驗(yàn)室正式成立。
實(shí)驗(yàn)室最新的一項(xiàng)成果為一輛自動(dòng)駕駛版凱迪拉克(Cadillac SRX)。它與谷歌的自動(dòng)駕駛汽車(chē)有一個(gè)很大的不同之處，谷歌的車(chē)頂有一個(gè)非常醒目的激光雷達(dá)，而它沒(méi)有（見(jiàn)上圖），外形上比較好看。這樣也節(jié)省了成本，因?yàn)檫@個(gè)激光雷達(dá)的價(jià)格很高，大約要6萬(wàn)美元。
沒(méi)有采用360度激光雷達(dá)，CMU的做法是在車(chē)體內(nèi)部和外側(cè)采用一組多個(gè)較小的激光雷達(dá)，把不同部分的激光雷達(dá)的反饋數(shù)據(jù)整合在一起。這樣既增加了美觀性，同時(shí)也降低了成本。
AutonOMOS group，柏林自由大學(xué)，德國(guó)
他們團(tuán)隊(duì)的第一款自動(dòng)駕駛汽車(chē)名叫「柏林精神」（Spirit of Berlin），是他們僅用了9個(gè)月的時(shí)間和非常有限的資金研發(fā)出來(lái)的。「柏林精神」參加了2007年的DARPA城市挑戰(zhàn)賽，并最終進(jìn)入了半決賽，算是非常厲害的。
AutoNOMOS擁有兩輛自動(dòng)駕駛原型車(chē)。第一輛名叫「MadeInGermany」，第二輛名字有點(diǎn)山寨，叫愛(ài)?因斯坦（e-Instein）。在2011年的時(shí)候，MadeIn Germany在柏林成功進(jìn)行了道路測(cè)試。
他們目前致力于開(kāi)發(fā)一整套無(wú)人駕駛系統(tǒng)，以減少安全事故的發(fā)生。該軟件一旦研發(fā)成熟，首先會(huì)應(yīng)用在私人汽車(chē)領(lǐng)域，之后慢慢拓展到公共交通工具上。
不倫瑞克技術(shù)大學(xué)（TU Braunschweig），德國(guó)
該學(xué)校有一個(gè)名叫「Stadtpilot」的項(xiàng)目，專(zhuān)門(mén)研發(fā)無(wú)人駕駛技術(shù)。2007年的時(shí)候，這個(gè)團(tuán)隊(duì)帶著一輛由大眾帕薩特改造的無(wú)人駕駛汽車(chē)「Caroline」參加了DARPA城市挑戰(zhàn)賽，并且擠進(jìn)了前11名。
隨后，他們推出了第二輛無(wú)人駕駛車(chē)——Leonie。Leonie早在2010年就以最高60km/h的速度，成功完成了城市路測(cè)。他們稱(chēng)，Leonie是世界上第一個(gè)在真實(shí)場(chǎng)景中成功測(cè)試的無(wú)人自動(dòng)駕駛車(chē)。
卡爾斯魯厄理工學(xué)院（KIT），德國(guó)
作為德國(guó)首批三所精英大學(xué)之一，KIT當(dāng)然也有自己的無(wú)人駕駛技術(shù)團(tuán)隊(duì)。他們參加了2005年和2007年兩屆DARPA城市挑戰(zhàn)賽。
KIT的無(wú)人駕駛車(chē)是與奔馳合作研發(fā)的，在2013年已經(jīng)在德國(guó)南部自動(dòng)駕駛超過(guò)100km。跟其他的無(wú)人車(chē)輛相比，該車(chē)的特點(diǎn)是沒(méi)有使用激光雷達(dá)，而使用了貼近市場(chǎng)的傳感器和立體相機(jī)。
我們可以用上面的圖淺顯的理解KIT是怎樣利用立體相機(jī)構(gòu)建模型的。
原圖（黑白）是左邊一輛車(chē)面向試驗(yàn)車(chē)行駛，右邊一輛車(chē)停在路旁。下圖是利用傳感器和攝像機(jī)構(gòu)建的模型。其中，顏色代表距離（比如紅色代表<5米,綠色代表>20米），路上白色的箭頭代表運(yùn)動(dòng)物體的速度，箭頭方向即為運(yùn)動(dòng)方向。我們可以看到模擬的數(shù)學(xué)模型與真實(shí)場(chǎng)景是完全符合的。
Universitat der Bundeswehr,慕尼黑，德國(guó)
Universitat der Bundeswehr團(tuán)隊(duì)致力于研究于預(yù)期為基礎(chǔ)的感知（4D掃視視覺(jué)），越野導(dǎo)航及自主駕駛。該團(tuán)隊(duì)研發(fā)的MuCAR-3如上圖。
MuCAR-3車(chē)頂也有一個(gè)360度激光掃描儀，由大眾Tourag改造而成，擁有和人類(lèi)相似的電子眼，64束10Hz的激光，監(jiān)測(cè)范圍最高可達(dá)100米。目前被應(yīng)用于軍事偵察領(lǐng)域。
VisLab，帕爾馬大學(xué)，意大利
Vislab最開(kāi)始是隸屬于帕爾馬大學(xué)的子公司，目前已與安霸（美國(guó)高清視頻解決方案提供商）合并。
Vislab主要做的是開(kāi)發(fā)機(jī)器的視覺(jué)算法和智能系統(tǒng)在汽車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用。這個(gè)團(tuán)隊(duì)研究關(guān)于自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)超過(guò)20年，他們算是全球最早的幾個(gè)將計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用到車(chē)輛中的團(tuán)隊(duì)。相比其他的團(tuán)隊(duì)，他們的特點(diǎn)不使用激光雷達(dá)而使用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)。
2010年，Vislab用兩輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)，完成了從意大利到中國(guó)13000公里的無(wú)人駕駛測(cè)試。2013年7月，Vislab的BRAiVE汽車(chē)，也成功完成了在意大利的鄉(xiāng)間，城市和高速公路測(cè)試。
他們目前最新的一款無(wú)人駕駛車(chē)是在14年3月底推出了Deeva(上圖)。這款車(chē)身上裝配有超過(guò)20個(gè)攝像頭和4個(gè)雷達(dá)掃描儀，但是看起來(lái)與尋常車(chē)沒(méi)啥差別。
Mobile Robotics Group(MRG)，牛津大學(xué)，英國(guó)
相比于其他的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，MRG官方網(wǎng)站對(duì)用戶(hù)非常友好，上面有詳細(xì)的技術(shù)介紹。
2011年，MRG首次向公眾展示他們的第一輛無(wú)人駕駛汽車(chē)野貓（Wildcat），這是一輛由Bowler Wildcat 4X4改裝而成的車(chē)。汽車(chē)頭頂?shù)南鄼C(jī)和激光能夠搜集信息然后即時(shí)分析導(dǎo)航，已經(jīng)成功通過(guò)了測(cè)試。
2014年，他們改裝的一輛Nissan的Leaf也成功路測(cè)。
MRG的主要研究領(lǐng)域是大規(guī)模的導(dǎo)航和對(duì)自然場(chǎng)景理解。據(jù)稱(chēng)，團(tuán)隊(duì)所擁有的技術(shù)非常牛逼，其復(fù)雜和先進(jìn)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)一般的「同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）」算法。
對(duì)于無(wú)人駕駛技術(shù)，他們并沒(méi)有使用GPS或者是嵌入式的基礎(chǔ)設(shè)施（信標(biāo)之類(lèi)的），而是使用算法來(lái)導(dǎo)航，包括機(jī)器學(xué)習(xí)和概率推理來(lái)建立周?chē)牡貓D等等。
INRIA，RITS(previously IMARA),巴黎,法國(guó)
RITS隸屬于法國(guó)國(guó)家資訊與自動(dòng)化研究所。主要研究的無(wú)人駕駛項(xiàng)目是Cybercar和Cybercars2。這個(gè)團(tuán)隊(duì)目前正在參與希臘智能交通系統(tǒng)項(xiàng)目，他們與同濟(jì)大學(xué)也有合作。
2002年12月，RITS與澳大利亞的Griffith大學(xué)合作研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車(chē)成功路測(cè)。據(jù)他們所說(shuō)，這是世界上首次成功在無(wú)信號(hào)燈的交叉路口的測(cè)試。
Autonomous Systems Lab(ASL)蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院,瑞士
大名鼎鼎的ETHZürich當(dāng)然榜上有名。他們成立了專(zhuān)門(mén)研究自治系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室ASL，而無(wú)人駕駛汽車(chē)僅僅是ASL的一個(gè)小項(xiàng)目分支。
該團(tuán)隊(duì)已經(jīng)完成的一個(gè)無(wú)人駕駛項(xiàng)目叫「Smatter無(wú)人駕駛汽車(chē)」，測(cè)試目標(biāo)就是能夠成功導(dǎo)航和對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行3D繪圖。具體的繪圖過(guò)程如下圖，先通過(guò)激光和傳感器收集數(shù)據(jù)，再繪制地圖，然后再地圖匹配，做場(chǎng)景分析，最后就能夠?qū)?D地圖展示出來(lái)。
高校真是藏龍臥虎的地方，牛逼的技術(shù)團(tuán)隊(duì)一抓一大把。但是這些頂尖的團(tuán)隊(duì)網(wǎng)站真是讓我非常抓狂。有的團(tuán)隊(duì)信息非常公開(kāi)全面（比如牛津），有的網(wǎng)站信息少得可憐，根本找不到。還是希望各個(gè)造車(chē)團(tuán)隊(duì)能多公開(kāi)信息和大眾分享自己的成果，這樣也更有利于推動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，更好的宣傳無(wú)人駕駛技術(shù)，對(duì)吧。
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