阿爾法巴出發(fā)

阿爾法巴前方激光雷達(dá)（LiDAR）

乘客們開(kāi)始上車(chē)

媒體記者和社會(huì)各界人士踴躍乘坐

在首發(fā)儀式的體驗(yàn)環(huán)節(jié)中，來(lái)自政府、企業(yè)、媒體、公眾等各界人士踴躍乘坐。

大家發(fā)現(xiàn)，阿爾法巴的司機(jī)不開(kāi)車(chē)，方向盤(pán)自己會(huì)動(dòng)，公交車(chē)能自動(dòng)完成轉(zhuǎn)彎，急停車(chē)，按站?？康葎?dòng)作。

司機(jī)雙手抱頭 形同虛設(shè)

那么自動(dòng)駕駛公交車(chē)如何看路的 ？答案：激光雷達(dá)

速騰聚創(chuàng)為alphaba定制的 RS-alphaba-LiDAR

阿爾法巴的眼睛--激光雷達(dá)

阿爾法巴（alphaba）的前方和后方，都安裝了 RS-alphaba-LiDAR 激光雷達(dá)。

安裝在阿爾法巴前方下巴位置的激光雷達(dá)

激光雷達(dá)向四周發(fā)射激光，通過(guò)分析反射回來(lái)的激光，為阿爾法巴重構(gòu)周?chē)娜S環(huán)境&物體圖像，這正是二維成像的攝像頭無(wú)法完成的事情。

安裝在阿爾法巴前方兩側(cè)的激光雷達(dá)

阿爾法巴所使用的多線激光雷達(dá)RS-alphaba-LiDAR，由速騰聚創(chuàng)為海量科技、深圳市巴士集團(tuán)定制。

安裝在阿爾法巴后方的激光雷達(dá)

自動(dòng)駕駛?cè)绾螀^(qū)分人和車(chē)？

通過(guò)激光雷達(dá)，阿爾法巴能看到三維世界，但是它還不知道看到的是什么！

所以自動(dòng)駕駛還需要感知算法，通過(guò)算法，告訴阿爾法巴道路方向、前方是否有障礙物，障礙物是什么、位置、距離、速度。

RS-LiDAR-Algorithms 感知算法當(dāng)中就包含這樣的六大感知模塊，通過(guò)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)感知周?chē)h(huán)境信息。

1.障礙物檢測(cè)

障礙物檢測(cè)，是自動(dòng)駕駛汽車(chē)與其它周邊道路共享者進(jìn)行互動(dòng)的前提，也是保障自動(dòng)駕駛安全的基本需求。

RS-LiDAR-Algorithms 可以實(shí)時(shí)檢測(cè)并輸出周邊多個(gè)障礙物的精確位置、距離、姿態(tài)、大小、形狀等信息，讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)“看清”周?chē)沫h(huán)境，以便決定下一步行動(dòng)。

2.障礙物分類(lèi)識(shí)別

檢查到障礙物之后，就要對(duì)物體進(jìn)行分析識(shí)別。

RS-LiDAR-Algorithms 可以將障礙物區(qū)分為行人、自行車(chē)、小汽車(chē)、卡車(chē)等不同的類(lèi)別。障礙物的分類(lèi)更精準(zhǔn)的估計(jì)物體的行動(dòng)意圖，從而制定出更準(zhǔn)確的路徑規(guī)劃和控制策略。

3.物體動(dòng)態(tài)跟蹤

動(dòng)態(tài)物體跟蹤，檢查到物體之后，自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要“集中精力“看著物體的運(yùn)動(dòng)。

RS-LiDAR-Algorithms 可以實(shí)時(shí)估計(jì)并輸出周邊多個(gè)動(dòng)態(tài)物體的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括速度大小、方向、加速度、角速度等信息，幫助自動(dòng)駕駛汽車(chē)分析和預(yù)測(cè)其它運(yùn)動(dòng)物體的駕駛/行動(dòng)意圖。

4.高精度定位

高精度定位，是自動(dòng)駕駛環(huán)境感知的基礎(chǔ)。

RS-LiDAR-Algorithms 的定位精度能達(dá)到 20cm以下 ，遠(yuǎn)高于GPS的0.3m，足以滿足自動(dòng)駕駛的需求。

5.路沿/可行駛區(qū)域檢測(cè)

可行駛區(qū)域檢測(cè)，是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃的前提。

RS-LiDAR-Algorithms包含路沿/可行駛區(qū)域檢測(cè)模塊，包括路沿檢測(cè)、可行駛區(qū)域檢測(cè)，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)提供“探路”功能。

6.車(chē)道標(biāo)識(shí)線檢測(cè)

車(chē)道標(biāo)識(shí)線，是除路沿之外另一個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行精確路徑規(guī)劃所必須的重要信息。

RS-LiDAR-Algorithms可以通過(guò)車(chē)道線和路面反射回波的信號(hào)差異，精準(zhǔn)識(shí)別車(chē)道標(biāo)識(shí)線?？梢宰R(shí)別包括車(chē)道分隔線、行車(chē)方向標(biāo)識(shí)、人行斑馬線、減速標(biāo)線等交通標(biāo)識(shí)。

阿爾法巴中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)就是使用這樣的感知算法理解和知曉激光雷達(dá)看見(jiàn)的世界。