1．前言                                                       

自萬維網(wǎng)(WWW)問世以來，整個(gè)世界進(jìn)入了網(wǎng)絡(luò)時(shí)代。而機(jī)器人領(lǐng)域一直在研究遠(yuǎn)程機(jī)器人，若將它與網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)，是否可開拓網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人領(lǐng)域。本文就遠(yuǎn)程機(jī)器人向網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人發(fā)展所需要素、以及應(yīng)怎樣拓展應(yīng)用等問題給予展望。

2．遠(yuǎn)程與網(wǎng)絡(luò)的區(qū)別                                           

　　首先要研究遠(yuǎn)程機(jī)器人與網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人究竟有哪些不同？當(dāng)然這也是網(wǎng)絡(luò)

機(jī)器人的定義。在此我們只根據(jù)遠(yuǎn)程機(jī)器人與萬維網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比，研究其兩者的區(qū)別。

2.1標(biāo)準(zhǔn)化

　　以往的遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)多數(shù)是借助于通信路徑，由特定的操作員來操作特

定的機(jī)器人或加工機(jī)械等的1對(duì)1型系統(tǒng)。通信路徑有用通信衛(wèi)星的，也有用ISDN的。

　　而萬維網(wǎng)則是用一個(gè)服務(wù)器使不特定的多數(shù)用戶在網(wǎng)絡(luò)上任意使用。可

以說，這種系統(tǒng)無論什么時(shí)候、無論在哪兒、無論誰都可以使用。連接買主方的人-機(jī)接口(Web瀏覽器：萬維網(wǎng)瀏覽器)和服務(wù)器方的httpd的通信協(xié)議是HTTP，它在世界上已完全標(biāo)準(zhǔn)化。而遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)多數(shù)是按照上述的要素獨(dú)自開發(fā)其規(guī)格，所以只能限定特定系統(tǒng)間1對(duì)1的使用。

　　使用所謂的“網(wǎng)絡(luò)”一詞，就意味著各分支上的操作方和被操作系統(tǒng)有多個(gè)，連接它們的經(jīng)路也有多個(gè)，否則就失調(diào)。要滿足上述條件，只有用萬維網(wǎng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，這樣就必須使人-機(jī)接口、多買主服務(wù)器、通信協(xié)議等標(biāo)準(zhǔn)化。

　　如后所述，在萬維網(wǎng)系統(tǒng)上構(gòu)筑遠(yuǎn)程操作機(jī)器人系統(tǒng)的嘗試也迸行了多次Web瀏覽器具備動(dòng)態(tài)圖象、三維圖形的顯示功能、聲象顯示功能，若基本

上能滿足機(jī)器人系統(tǒng)的人- 機(jī)接口各項(xiàng)條件，限定通信區(qū)域，利用不能預(yù)測(cè)遲滯時(shí)間的接口作為前提，可以說是一種良好的選擇。實(shí)際上，這種機(jī)器人已被非常多的用戶使用著。至少一個(gè)機(jī)器人分支應(yīng)與多個(gè)操作員分支連接。這樣也算進(jìn)了一步。

2．2地球范圍內(nèi)分散化

　　萬維網(wǎng)的另一個(gè)特點(diǎn)是用高級(jí)鏈路連接數(shù)據(jù)庫(kù)，在地球范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)分散化。采用這種結(jié)構(gòu)，各地方的數(shù)據(jù)雖然少，但全球范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)龐大規(guī)模的數(shù)據(jù)庫(kù)。

    機(jī)器人系統(tǒng)是物理性實(shí)體，所以用這種高級(jí)鏈路連接的意義不大。大規(guī)模分散系統(tǒng)的例子即SF。若在多數(shù)街道監(jiān)視器上增加面部識(shí)別軟件，即成為真實(shí)世界中尋人系統(tǒng)。然而若真實(shí)現(xiàn)了還有些超前。

　　因此，將機(jī)器人系統(tǒng)中必要的、多數(shù)軟件分散配置、加以利用的想法更有現(xiàn)實(shí)性。這靠一個(gè)部門來開發(fā)機(jī)器人所需的各種軟件是困難的，所以實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化更有意義。實(shí)際上這種分散軟件系統(tǒng)構(gòu)思早已有人提出過。這些提案也很有創(chuàng)意，如OMG（Object Management Group）是制定規(guī)格的CORBA(Common Object Request Broker Architeure)。

　　它是分散目標(biāo)系統(tǒng)的世界標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格。應(yīng)用層的協(xié)議使用IIOP(Internet

Inter Orb Protocol)。IIOP與HTTP相同,預(yù)測(cè)不久的將來將會(huì)成為在Internet上廣泛使用的應(yīng)用協(xié)議，到那時(shí)，地球范圍內(nèi)的分散軟件系統(tǒng)的開發(fā)就變得容易。筆者現(xiàn)正采用CORBA進(jìn)行系統(tǒng)開發(fā)。另外，日本工業(yè)技術(shù)院(國(guó)家)正在進(jìn)行的擬人機(jī)器人項(xiàng)目中，也采用CORBA進(jìn)行假想平臺(tái)系統(tǒng)的開發(fā)。

2．3網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人

網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人可定義為：把標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)人- 機(jī)接口作為基本設(shè)施，再將它們與實(shí)際觀測(cè)操作技術(shù)的機(jī)器人融合在一起，即可實(shí)現(xiàn)無論什么時(shí)候、無論在哪兒、無論誰都能使用的遠(yuǎn)程環(huán)境觀測(cè)操作系統(tǒng)，這也就是網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人。這種定義可能還不完整，利用網(wǎng)絡(luò)，應(yīng)在任何地方都能操作。隨著今后技術(shù)的發(fā)展，語言的定義還會(huì)有更好的。