一、機械手介紹

注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。

注塑機專用機械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。

機械手部件圖 

控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)類型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、專用控制系統(tǒng)。從控制方式上來講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機械手總線控制是發(fā)展趨勢。

驅(qū)動系統(tǒng)（橫行、上下、引撥）：驅(qū)動系統(tǒng)類型主要有氣動、變頻、伺服。伺服驅(qū)動采用閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當前機械手系統(tǒng)主流驅(qū)動方式。

二、機械手系統(tǒng)介紹

本文介紹伺服在單軸（橫行軸）機械手上的應(yīng)用。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)實物圖
 

控制系統(tǒng)是新瑞控制卡，負責運動軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導等?？刂品绞綖槊}沖方向。

驅(qū)動系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應(yīng)上位機命令，負責橫行軸運動控制。伺服功率是400W。

傳動機構(gòu)是減速機（日本新寶）、皮帶輪傳動，橫行軸最大行程1m。

三、伺服系統(tǒng)介紹

1、接線

控制卡-伺服接線圖

伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號及數(shù)字輸入輸出信號與控制卡對應(yīng)連接。

2、伺服設(shè)置

脈沖模式：脈沖方向。

數(shù)字輸入設(shè)置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正負常閉限位（限位處理由控制器完成）。

數(shù)字輸出設(shè)置：驅(qū)動器就緒（OUT1）、驅(qū)動器報警（OUT2）、位置到（OUT3，原點歸位完成）。對于伺服系統(tǒng)，開機后必須要進行原點歸位工作，通過原點歸位操作找到橫行軸的原點后，伺服系統(tǒng)才能正常的工作。

齒輪比計算：讓伺服回原點，走完行程S，觀察到伺服齒輪前脈沖數(shù)據(jù)為10000（控制器發(fā)10000脈沖，橫行軸走行程S）。

由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計算得出齒輪后脈沖數(shù)據(jù)，從而計算出齒輪比，為966:37。

3、伺服調(diào)試

機械手傳動系統(tǒng)采用皮帶傳動，剛性相對較軟，增益高時容易導致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進行高速定位，不能出現(xiàn)過沖甚至震蕩。

調(diào)試過程中，要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下，盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調(diào)小，防止橫行軸停止時產(chǎn)生過沖。